（1）搭建QT環境來開發ROS包
轉載自：http://www.ncnynl.com/archives/201701/1277.html
ROS與C++入門教程-搭建開發環境(QT+ros_qtc_plugin)
說明：
- 介紹如何搭建QT環境來開發ROS包
- 介紹QT安裝
- 介紹QT編譯和除錯ROS包
測試環境：
- 系統版本：Ubuntu14.04
- ROS版本：indigo
- QT版本：5.8.0
QtCreator安裝
- 安裝前準備，安裝相應的GNU開發工具集和OpenGL開發庫， 請注意安裝軟體都需要root許可權，並且要聯網安裝
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libevent-pthreads-2.0.5 doxygen xorg-dev
- 下載64位Linux安裝包為 qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run。
- 下載地址：http://download.qt.io/archive/qt/5.8/5.8.0/qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run
- 下載的run檔案不一定具有可執行許可權， 可以執行如下命令開啟執行許可權（以64位安裝包為例）
cd ~/tools/ wget http://download.qt.io/archive/qt/5.8/5.8.0/qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run chmod +x ~/tools/qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run
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桌面下，點選檔案，進入tools，雙擊 .run 安裝檔案直接圖形介面安裝
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註冊帳號，需要郵箱和密碼。可以先進入網站註冊帳號，https://login.qt.io/register.
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預設安裝在 /home//Qt5.8.0下
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需要的Qt元件和工具，預設不安裝原始碼
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預設Next完整安裝,完成後點左上角的 Dash home，輸入“qt”如果看到 Qt Creator 圖示則安裝成功
設定快捷方式
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這一步將要修改Qt Creator快捷方式，使從快捷方式啟動Qt Creator的同時載入ROS環境變數。
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開啟terminal，輸入下面的命令：
gedit ~/.local/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop
- 這條命令將開啟DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop快捷方式檔案，可以看到檔案內容如下：
[Desktop Entry]
Type=Application
Exec=/home/ubu/Qt5.8.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
Name=Qt Creator (Community)
GenericName=The IDE of choice for Qt development.
Icon=QtProject-qtcreator
Terminal=false
Categories=Development;IDE;Qt;
MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.qt.qmakeprofile;application/vnd.qt.xml.resource;text/x-qml;text/x-qt.qml;text/x-qt.qbs;
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修改 Exec 變數一行，中間新增 bash -i -c 即改為 Exec=bash -i -c /home/ubu/Qt5.8.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator ，儲存並退出。
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新增 bash -i -c 是為了在通過快捷方式啟動Qt Creator的同時載入ROS環境變數
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如果開啟的檔案是空，則表示沒有找到DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop檔案
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可能是安裝路徑不在本地使用者目錄下，或者版本不同導致的檔名不一致。
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可以在 ~/.local/share/applications/ 和 /usr/share/applications/ 兩個路徑下用 ls qt 命令找找看。
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如果沒有上述快捷方式檔案，自己新建一個，只要檔案內容類似上面的類容，路徑正確即可。
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快捷方式可以放在 ~/.local/share/applications/ 和 /usr/share/applications/ 兩個位置。
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當然也可以放在任意其他位置，功能跟放在上面兩個位置一樣，但左邊的工作列不會正確顯示圖示
安裝ros_qtc_plugin外掛
- Ubuntu 14.04使用apt-get方式安裝，會安裝5.7版本的Qt Creator
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-trusty
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa
sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros
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安裝完成在Dash home出現Qt 5.7.1 Creator, 點選即可啟動帶外掛的QtCreator
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修改系統配置檔案讓Qt啟動器選擇新版的Qt
$ sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf
- 內容為：
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt4/bin
/usr/lib/x86_64-linux-gnu
- 修改成：
/home/ubu/Qt5.8.0/5.8/gcc_64/bin
/home/ubu/Qt5.8.0/5.8/gcc_64/lib
- /home/ubu是我的主資料夾絕對路徑，請對應修改為自己的。
- 如果有多個QT版本，可以有不同的預設設定，查詢並同樣修改
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qtchooser/default.conf
和
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf
ros_qtc_plugin外掛新建專案
- 利用外掛不僅可以新建工作空間還可以匯入現有的工作空間，而“新建檔案”中的“ROS”下面的“Package”、“Basic Node”等選項可以建立package和和節點、launch檔案、urdf檔案等
（1）新建專案：
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“檔案”——“新建檔案或專案”，選擇”Import ROS Workspace”——“choose”
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然後填寫catkin工作空間的名字和位置
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選擇“瀏覽”——“建立資料夾”，建立一個名為catkin_new的資料夾，如下圖，按回車，再選擇“開啟”
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在“專案管理”步驟可以配置版本控制系統，我們選擇“完成”，如下圖
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建好的工作空間，如果沒出現src目錄，可以關閉，重開即可。
（2）建立package
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在catkin_new下面的src上右鍵單擊，選擇“新增新檔案”，如下圖
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然後選擇“ROS”——“package”——“choose”
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填寫package的名字，如test1
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填寫作者(Authors)和維護者(Maintainers)，如果你的Qt環境部沒有配置中文支援請不要用中文，否則無法新建package
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或者新建的package裡面的package.xml會是空檔案
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在“Dependencies”下的“Catkin”一欄填寫依賴，通常用C++寫節點需要新增對roscpp的依賴
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如下圖
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下一步，再點選完成
（3）新增新的節點
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test1的src資料夾上右鍵單擊，選擇“新增新檔案”
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選擇“ROS”——“Basic Node”——“choose”，建立一個節點，也就是新建一個.cpp檔案
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節點名稱寫為“node1”，則生成一個名為node1.cpp的原始檔
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用ROS模板新建的node1.cpp的原始檔如下圖，是自動生成的一個Hello World程式
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編譯節點,為test1的CMakeLists.txt加上下面幾行，意思是把node1.cpp編譯成名為node1的節點
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再後面include_directories，新增
add_executable(node1 src/node1.cpp)
target_link_libraries(node1
${catkin_LIBRARIES}
)
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如圖：
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修改完CMakeLists.txt之後點選Qt左下角的錘子圖示“構建專案catkin_new”
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點選底邊欄的“4 編譯輸出”可以看到編譯結果，如下圖
（4）執行節點
- 新終端，執行roscore
$roscore
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點選左側蘭的“專案”，在“Build&Run”頁
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測試時候無法選擇Packge和Target，不過可以手工填寫Arguments。也可以直接寫入執行的命令和引數。
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點選左下角的“三角”執行
