本人是某非理工類某高校大四狗，由於畢設研究需要使用webots軟件，在學習使用webots的過程花費了很多時間。由於這個軟件基本沒有什麽中文資料，所以想把自己所學到的一些東西寫下來，如有什麽錯誤的地方，大家可以批評指正。
1.界面介紹
打開webots軟件，我使用的是webots pro 7.0.3，界面大概如下，該軟件是支持中文的，可以通過Tools->Prefences…選項，在General中language選項改成Chinese-中文。
由於語言已經改成了中文，菜單欄的內容比較簡單，在幫助這一欄有用戶指南（guide）和參考手冊（reference），英語好的同學可以自行閱讀學習，其他的在使用到的時候我們再詳細介紹。
在界面的左邊的窗口是Scene Tree（場景樹），模型和環境的建模都在這個窗口。場景樹有多個節點組成，節點又可以展開新節點。紅色節點可以展開或者新建，藍色節點表示保存的一些屬性參數。
最上面的三個節點是WorldInfo(世界信息)、Viewpoint(視角)、Background(背景)，這三項是無法刪除的。
WorldInfo裏面有仿真物理學的一些參數，我們一般不修改這些參數。
basicTimeStep：這個參數，它代表仿真最小的時間單元，當它為32時，即每次仿真的時間步長為32毫秒。
Gravity：是重力的大小和方向，xyz的方向可以看仿真視圖（界面中間Simulation View）的右下角會有一個坐標系，如圖沒有坐標系，可以在菜單欄：查看->可選顯示->顯示坐標系統打開。
Physics：搭載物理插件的參數，在後期需要用到機械上的鉸鏈、萬向節等結構時需要用到物理插件。
其他的參數意義可以自行查看 參考手冊（F4）(reference.pdf) 3.53節 WorldInfo
在場景樹上有一排工具欄，前三個分別是剪切
、復制
、粘貼
，這三個工具是對節點進行剪切、復制、粘貼的(PS:這個軟件沒有返回，操作需謹慎)。接下來是刪除
、重置
、轉換
、新建
、導出
、導入
、幫助
，這些工具都是對節點進行操作的。
ViewPoint:裏面的參數記錄了你在仿真視圖中觀察的角度和位置，除非特殊需要，可以直接用鼠標左鍵右鍵中鍵點擊仿真視圖拖拽進行視圖調整。follow可以鎖定一個節點，在仿真的時候視圖跟隨其運動。
Bcakground:背景顏色RGB。
接下來的兩個節點是PointLight和checkeredFloor，這兩個節點是新建時自動添加的，分別是光源和地板，也可見刪除自己在新建。這兩個節點有位置和大小信息，可以自行修改看看效果。
在仿真視圖上有一排工具，前五個是新建
、打開
、保存
、另存為
、重置
（退回為保存時的狀態），都是對世界模型的操作。接下來是一堆像播放的按鈕，依次是單步仿真
、實速仿真
、加速仿真
、最快速仿真
（不顯示畫面），然後是錄像
和拍照
，輸出視頻和圖片。最後是仿真時間
和仿真速度
。
最右邊的文本編輯窗口，也就是編輯控制器程序的窗口，這次先不介紹。
2.建立一個簡單的模型
接下來我們建一個簡單的模型，一個球自由落體，看看仿真效果。
在建立模型時，先觀察仿真時間是否為0時刻
，不是的話點擊仿真窗口重置按鈕
重新加載世界，因為仿真時間不為0是無法保存的。
在左邊場景樹種點擊新建
，選擇新節點的Solid(實體)。在Solid節點展開下點擊children，新建shape節點，並點擊shape節點，在下方DEF中輸入qiu，回車，將Shape節點命名為qiu。在shape節點下點擊geometry NULL，新建sphere節點。
然後仿真視圖，會有個球，一半在地面上，solid節點下的translation改成(0,0.2, 0)。球完全出現在了地板上方。點擊boundingObject NULL，新建節點USE下的qiu（Shape），如果USE節點下面沒有出現 qiu（Shape），一般是因為之前沒有給Shape節點命名。（PS:這個命名不是節點下面的name屬性，name屬性是控制器會用到的，命名方法是點擊節點，在下方DEF中輸入）。
添加好了會出現如下圖的線框網格，代表這個物體的外邊界，即和其他物體發生碰撞的邊界，如果沒有出現，在場景裏點一下球體。
然後在physics NULL中添加physics節點，這個節點下可以設置密度和質量了，默認是密度1000，質量-1，-1代表不適用質量這個屬性，如果要設置質量信息，將密度改成-1，質量改成相應值就好了。
然後保存一下世界，預先創建一個文件夾，要創建兩級目錄，比如D:\webots\robot\robot，因為在後面添加控制器時，軟件自動創建D:\webots\robot\controller這個文件夾，為了避免不同項目的控制器不相互幹擾，所以創建一個兩級目錄。點擊菜單欄 文件->保存世界。
然後點擊一下仿真按鈕
，就能發現球落在了地板上。這樣一個簡單的自由落體就完成了。
接下來說一下用鼠標簡單的移動物體。選中球體，按下Shift+鼠標左鍵，發現可以在水平面上移動球體。還有其他的按鍵如下。
Shift+鼠標左鍵：水平移動物體
Shift+鼠標中間鍵：鉛直移動物體
Shift+鼠標右鍵：沿xyz軸旋轉物體，連續按下shift鍵，旋轉軸會在XYZ依次輪換。（然後你會發現你把粘滯鍵按出來了，哈哈，強迫癥一直按吧，開個玩笑，可以忽略）
Alt+鼠標左鍵：添加一個力（仿真運行時才有反應）
Alt+鼠標右鍵：添加一個力矩（仿真運行時才有反應）
自己第一次發這種軟件教程。這個例子比較簡單，不足以展示這個軟件的功能，但是這個軟件確實很強大，下一次我會發一個四足機器人的模型建立、傳感器輸出、還有控制器的編寫，大概這個樣子。
原創文章,出自"博客園, _阿龍clliu" :http://www.cnblogs.com/clliu/
Tags: reference 參考手冊 Chinese General 坐標系
文章來源：