Robot Operating System (ROS)學習筆記4---語音控制
阿新 • • 發佈：2017-05-03
sla 語音 出現 tput http 學習 process 輸入 ubun
首先，插入你的麥克風設備，然後在系統設置裏測試麥克風是否有語音輸入。
然後，運行包中的測試程序：
搭建環境：XMWare Ubuntu14.04 ROS（indigo）
轉載自古月居 轉載連接：http://www.guyuehome.com/260
一、語音識別包
1、安裝
安裝很簡單，直接使用ubuntu命令即可，首先安裝依賴庫：1 $ sudo apt-get install gstreamer0.10-pocketsphinx 2 $ sudo apt-get install ros-indigo-audio-common 3 $ sudo apt-get install libasound2
安裝ROS包：
sudo apt-get install ros-indigo-pocketsphinx
2、測試
安裝完成後我們就可以運行測試了。首先，插入你的麥克風設備，然後在系統設置裏測試麥克風是否有語音輸入。
然後，運行包中的測試程序：
roslaunch pocketsphinx robocup.launch
運行後，會出現下面的錯誤：
1 [recognizer-1] process has died [pid 25379, exit code 1, cmd /opt/ros/indigo/lib/pocketsphinx/recognizer.py __name:=recognizer __log:=/home/l/.ros/log/827f0fd0-2ff1-11e7-90b9-000c296e5c8e/recognizer-1.log].2 log file: /home/l/.ros/log/827f0fd0-2ff1-11e7-90b9-000c296e5c8e/recognizer-1*.log
糾正上述錯誤：在終端輸入：
sudo apt-get install gstreamer0.10-gconf
註釋掉：/opt/ros/indigo/lib/pocketsphinx/recognizer.py
#self.asr.set_property(‘configured‘, True)
2、添加語音庫
首先看看例子中要添加的文本信息：
1 $ roscd rbx1_speech/config 2 $ more nav_commands.txt
把下載的文件都解壓放在rbx1_speech包的config文件夾下。我們可以給這些文件改個名字：
1 $ roscd rbx1_speech/config 2 $ rename -f ‘s/3026/nav_commands/‘ *
在rbx1_speech/launch文件夾下看看voice_nav_commands.launch這個文件：
1 <launch> 2 <node name="recognizer" pkg="pocketsphinx" type="recognizer.py" 3 output="screen"> 4 <param name="lm" value="$(find rbx1_speech)/config/nav_commands.lm"/> 5 <param name="dict" value="$(find rbx1_speech)/config/nav_commands.dic"/> 6 </node> 7 </launch>
通過之前的命令來測試一下效果
1 $ roslaunch rbx1_speech voice_nav_commands.launch 2 $ rostopic echo /recognizer/output
Robot Operating System (ROS)學習筆記4---語音控制