雙擊某個驅動器（以松下伺服驅動器為例），在Process Data中，註意默認顯示了PDO mapping1的數據（Error code， status word等）

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註意左側，2和3分別表示了與驅動器的所有數據輸入和輸出，如果我選中2 Output之後，勾選四個選項，那麽就會有PDO mapping1到4，當然如果3 Input只勾選了第一項，那麽就只會有Receive PDO mapping1

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在PDO mapping2中可以找到Torque actual value

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我們還是輸入和輸出都只勾選1項，在Receive PDO mapping1中最下面PDO Content鼠標右擊Insert，然後選擇Torque actual value，類型會自動變成INT，Index也會自動修改

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提示更新數據，更新之後在PDO mapping1中已經可以看到要監控的扭矩

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首先在MAIN程序中該定義輸入輸出類型變量（AT%I是輸入，AT%Q是輸出，如果你不確定是輸入還是輸出也可以先都定義一個，然後F6刷新，看在PLC的Instance中新增的變量）

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雙擊這個變量，Linked to彈出窗口中選擇驅動器的扭矩值即可（Matching Type和Matching Size是一定的，如果找不到扭矩變量就說明你定義的類型不對，PLC的輸入去鏈接驅動器的輸出，反過來也是一樣）

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比如說我雙擊PLC的某個輸出變量，就只能找到驅動器的很少的幾個變量了，不包括扭矩變量

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用同樣的方法也可以監控實際的電流值，但是這兩個數值貌似都是一樣的

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倍福TwinCAT(貝福Beckhoff)常見問題(FAQ)-如何獲取標準驅動器扭矩值獲取電流值