前言：公司做的是汽車電子，所以產品都是用CAN總線。然而作為硬件工程師我不畫板，作為軟件工程師我不編程，作為FPGA工程師我也並不會用IP核。之前做過CAN總線的物理層測試，最近被派遣去用FPGA實現CAN Controller ，因此有了接下來一段時間對於CAN的部分知識的記錄。

壹-概述

1：物理層。

測試結果：

1）CAN總線傳輸介質的特征阻抗值為120歐姆，

2）終端電阻的阻抗值為120歐姆，測試終端匹配，無相位反射。

3）支持總線長度40m

4）特征電容

5）波特率比較常見的有33.33kb/s。 500kbit/s 位時間是2us

測試項目：電容值，電阻值，位時間，恢復時間，delay，容錯能力，故障模式，溫度

測試問題：關於各項測試的參數選擇

2：應用層

1）故障註入

2）各項命令的正常回復（這個是軟件編程的事兒）

貳-CAN IP核

問題：

CAN IP testbench的編寫。

CAN controller初始化需要配置的寄存器，初始化模式，正常工作所需要進行的操作步驟。

【CAN總線】概述