PID 算法理解
PID 算法
使用環境：受到外界的影響不能按照理想狀態發展。如小車的速度不穩定的調節，盡快達到目標速度。
條件：閉環系統->有反饋
要求：快準狠
分類：位置式、增量式
增量式
輸入：前次速度、前前次速度、前前前次速度
輸出：pwm的增加值或減少值
位置式
輸入：
輸出：
公式
或
Kp 比例放大系數 Ti 積分時間 Td 微分時間
Kp比例放大系數 Ki 積分系數 Kd 微分系數
PID 算法理解
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