這篇文章為HectorSLAM系列的以下部分

• HectorSLAM的整體邏輯
  • 激光匹配
  • 地圖構造
  • 地圖更新
• 500行代碼重寫一個LidarSLAM
  • 測試數據的準備，和測試數據讀取模塊的編寫
  • GUI編寫
  • 地圖模塊的編寫
  • 核心模塊的編寫
    
    • 主循環
    • 匹配算法

本文中的代碼和數據放在：https://github.com/scomup/lslam

在【HectorSLAM論文解析?代碼重寫（2）】中，我們已經理清楚理論，從這一篇文章開始，我們就用python，手把手把上面的內容用代碼實現。

當然在代碼之前，我們還先要有測試用的數據，如果有手上有LiDAR和機器人當然可以用真實數據。這裏我直接用改造gazebo對的irobot create增加一個lidar，從gazebo環境中獲取實驗用數據。獲取的數據用rosbag record記錄為bag文件，供反復使用。

測試用錄制的bag文件包含，需要scan和odom信息。我把我錄制好的bag放在以下鏈接

https://github.com/scomup/lslam/blob/master/h1.bag

gazebo測試環境的搭建不是本文重點，所以不詳盡闡述。

HectorSLAM論文解析?代碼重寫（3）