），然而卻添加兩個核之間的中斷，共計7個。當雙核須要進行通信時。首先把數據放在兩方能夠訪問的內存上，然後給對方一個中斷，對方在中斷中接收傳遞過來的數據。以此實現兩方的通信，個人覺得這就是DSP Link實現的基本原理吧：）

3.能源與休眠配置模塊（PSC），這個模塊主要負責整個系統的能源管理。能夠使能或者休眠ARM核，DSP核以及大部分外設ARM核與DSP核的相互控制主要就依賴這個模塊。

值得說明的是，這裏的UBL是(AIS Application Image Script )格式，而不是通常的BIN格式。

5.當ARM RBL讀取到UBL後就依據AIS格式中的命令初始化、載入並執行UBL。

然後就是UBL載入執行U-Boot。U-Boot依據啟動參數啟動Linux。Linux依據啟動參數載入根文件系統。

6.這時ARM核上的Linux就執行起來了，但DSP還處於休眠狀態。在Linux經過一系列初始化後會執行跟文件系統中/etc/profile的指令。

我們在這裏加入插入DSP Link內核模塊的命令，就會在/dev文件夾下產生一個叫dsplink的設備文件。這個DSP Link內核模塊就是通過前面所說的中斷和PSC設定就能夠完畢與DSP的通信與控制。

7. 然後再執行我們自己的ARM端程序，在ARM端程序中使用DSP Link的庫函數來訪問dsplink設備。從而在用戶空間實現對DSP核的控制與通信。

在我們寫的ARM端程序中使用DSP Link庫函數載入DSP端的應用程序到內存，使用DSP Link的PROC函數啟動DSP核。然後ARM核和DSP核就都各自獨立執行起來了，通過DSP Link來進行通信。

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三、OMAPL138 相關軟件包及開發工具


開發環境說明：除了CCS3.3是在WindowsXP上外，其它的都是在Fedora14上。

1. OMAP_L138_1_00_00_11.bin - TI的OMAPL138 SDK，對於其它的達芬奇架構處理器有都有相應的DVSDK可供下載，內容大同小異。

這裏面包括的有例如以下內容：
pspdrivers - DSP BIOS 平臺驅動。包含csl等，編寫驅動程序須要參考當中內容。

biosutils - DSP端OS工具集。如csl片級支持庫等。
codec_engine - 基於DSP Link與CMEM之上的更高級的雙核間通信方式。
dsplink -用於ARM與DSP間通信。
REL_EDMA3_LDD_BIOS5 - DSP端的DMA驅動庫，方便DMA的管理及使用。

fc(Framework Components) - DSP端軟件框架。包含資源管理等。
linuxutils - Linux端工具集，cmem就在當中。
xdais - TI DSP算法接口標準庫。

ase(Audio SOC Example) -使用DSP Link 進行音頻編解碼的樣例。
Davinci-PSP-SDK - TI 提供的Davinci平臺軟件包，包含nandwriter，ubl，uboot和rootfs等。

2. bios_setuplinux_5_41_02_14.bin - DSP BIOS 5 DSP端的實時操作系統。

3. ti_cgt_c6000_6.1.9_setup_linux_x86.bin - TI DSP C6000交叉編譯器。

4. xdctools_setuplinux_3_16_01_27 - RTSC(實時軟件組件)工具集。這是Eclipse基金會的一個開源項目。

用於project管理，類似於Make。但比Make更強大。

5. cs1omapl138_1_00_00-v2_setup_linux.bin -基於OMAP L138的Codec Engineserver樣例，當中有jpeg等編解碼算法的樣例程序。

6. sourcery g++ - ARM9交叉編譯器，能夠自己去sourcery的官方去下載。

7.CCS - 這裏使用的是CCS3.3，主要用於編譯nandwritter，ubl，燒寫ubl和uboot。

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四、 BootLoader


相關說明：
1.OMAPL138中的nandwritter是執行在ARM上的，用於把AIS格式UBL和U-Boot燒到Nandflash上的一個程序，使用CCS編譯。然後用仿真器載入在ARM核上執行，通過交互式對話框就能夠把UBL和U-Boot燒到指定設備上。

2.UBL也是使用CCS創建的ARM端裸機程序，首先編譯成bin格式的目標程序。然後使用AIS生成工具轉換成AIS格式，最後使用nandwritter燒到nandflash中。

編譯燒寫步驟：
1. 用CCS打開Davinci-PSP-SDK 中提供的ubl，編譯生成bin目標文件。
2.使用AIS生成工具，再依據開發板進行配置，把bin文件轉換成AIS文件。
3.用CCS打開Davinci-PSP-SDK 中提供的nandwritter。編譯並使用仿真器載入執行。
4.在出現的交互式對話框中依次填入要燒寫ubl核uboot.bin路徑就可以。

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五、DSP Link


DSP Link是TI為達芬奇架構處理器提供的一種雙核通信架構。在DSP端，DSP Link作為DSP BIOS的一個驅動而存在。

在ARM端，DSP Link最為一個Linux的外設而存在。並通過應用層的函數庫訪問這個設備的形式進行操作。

進行DSP Link的軟件開發須要下面的軟件包：
sourcery - ARM交叉編譯器。

linux - Linux 內核，編譯DSP Link內核模塊須要。
cgt600 - DSP交叉編譯器。

DSP BIOS - DSP實時操作系統，DSP端使用DSP Link就必須這個。
xdctools - RTSC工具集，DSP BIOS以及非常多TI的軟件包都使用這個進行project管理。

dsplink - DSP Link軟件包。


編譯步驟：
1.解壓或安裝以上軟件包到同一個文件夾。如/opt/OMAPL138_SDK。

2.然後改動dsplink頂層文件夾中Makefile中的軟件包路徑到正確的為僅僅可。
3.在命令行中輸入make編譯就可以。


額外說明：
使用我改動過的軟件包能夠大大簡化編譯過程，詳細說明參考軟件包頂層Makefile中的說明就可以。

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六、CMem


因為DSP Link中的共享內存分配功能比較弱，無法分配太大的連續內存。所以TI又推出了CMem。用於分配大片連續共享內存。

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七、Codec Engine


因為DSP Link比較底層，使用起來也不方便，所以TI又在此基礎上設計了Codec Engine。Codec Engine的底層實現依舊是依賴於DSP Link和CMem的，在上層對TI的xDAIS算法接口標準進行擴展xDAIS-DM，簡稱xDM。

xDM使用面向對象的編程方法，把算法抽象成4類對象：視頻，圖像。語音和音頻，即VISA。

Codec Engieproject管理使用XDC工具，所以全部模塊間的訪問，模塊定義或模塊實現等等都要遵循RTSC標準。RTSC軟件包的配置使用xdcscript腳本語言。模塊接口定義使用xdcspec腳本語言。這兩種腳本語言都是JavaScript腳本語言的擴展。包含用來進行DSP BIOS配置的TextConf語言也是JavaScript的擴展。JavaScript實際上是ECMA-262標準中的ECMAScript腳本語言，參考當中內容將有利於理解這幾種腳本語言。


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八、雙核技術展望


眼下TI的DSP BIOS 6 已經改名為SYS BIOS 6，不只能夠在DSP上執行，也能夠在ARM等其它處理器上執行，支持多個不同的處理期間的通信。在DSP端把原本的任務間通信和如今的處理器間通信合並在一起並進行了增強，叫IPC。

在非DSP BIOS操作系統上叫SYS Link。代替原來的DSP Link。相同也對其進行了增強，不再須要CMem了。並且這些模塊的配置都能夠動態進行，API的功能也越來越強大。使用非常靈活。但可惜的是Codec Engine只能支持舊版的DSP Link。

今年，雙核的處理器已經進入手機領域，不久的將來雙核講無處不在。在達芬奇的多核架構中，DSP多用於處理計算任務，而ARM處理，存儲核顯示網絡等任務。這不過功能的劃分。但試想一下：假設兩個核都是ARM，一個執行RTOS，一個執行Linux呢？
在RTOS上處理實時任務。在Linux處理非實時任務，或許能夠解決當前Linux不時實。RTOS軟件資源匱乏的現狀呢？這不過一種臆想，不過拋磚引而已。

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九、參考文檔


DataSheet：
OMAP-L138 Low-Power Applications Processor
TMS320C6745C6747 DSP System Reference Guide
TMS320C674x DSP Megamodule Reference Guide
OMAP-L138 Applications Processor System Reference Guide
TMS320C674x OMAP-L1x Processor Peripherals Reference Guide

BootLoader：
Using the OMAP-L1x8 Bootloader

SDK：
Building The OMAP-L1 SDK

RTSC&XDCTools：
Real Time Software Components for Embedded Platforms

DSP BIOS：
DSP BIOS TextConf User‘s Guide
TMS320C6000 DSPBIOS 5.x Application Programming Interface (API) Reference Guide

xDAIS：
TMS320 DSP Algorithm Standard Rules and Guidelines User‘s Guide
TMS320 DSP Algorithm Standard API Reference User‘s Guide

xDM：
xDAIS-DM (Digital Media) User Guide

DSP Link & CMem：
Mastering the Art of Memory Map Configuration for Systems
Multicore Programming Guide
DSP BIOS Link-Based GPP-DSP System

Codec Engine：
A Technical Overview of eXpressDSP-Compliant Algorithms for DSP Software Producers
Codec Engine Application Developer User‘s Guide
Codec Engine Server Integrator User‘s Guide
Codec Engine Algorithm Creator User’s Guide

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十、文檔說明


人在網絡。不能總是予取予求。

特此把自己在TI雙核開發上的點點膚淺經驗貢獻出來。

願對同行有所幫助。共同勉勵前行。

個人理解難免存在錯誤。歡迎批評指正。

歡迎隨意轉載，但請保留出處。


本文最初公布在www.ourdev.com的ARM分壇上，相關軟件包，工具和版本號更新，如無特說明，均在此處。

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十一、更新日誌


2011-04-04 V1.0 創建