Ubuntu安裝ROS教程

1、配置Ubuntu的軟件源

配置Ubuntu要求允許接受restricted、universe和multiverse的軟件源,可以根據下面的鏈接配置:

https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu

配置成如下圖所示即可，一般情況下，這些配置都是默認的。

2、添加軟件源到sources.list

設置軟件源的代碼如下：

$ sudo sh -c ‘echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
 
‘

一旦添加了正確的軟件源，操作系統就知道去哪裏下載程序，並根據命令自動安裝軟件。

3、設置密鑰

$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

4、安裝

首先確認你的Debian的軟件包索引是最新的。Debian計劃是一個致力於創建一個自由操作系統的合作組織。我們所創建的這個操作系統名為 Debian。Debian系統目前采用Linux內核或者FreeBSD內核。

$ sudo apt-get update

在ROS中有許多不同的函數庫和工具，建議是完全安裝，也可以根據自己的要求分別安裝。完全安裝時的工具包括ROS、rqt、可視化環境rviz、通用機器人庫robot-generic libraries、2D（如stage）和3D（如Gazebo）仿真環境2D/3D simulators、導航功能包集navigation and 2D/3D（移動、定位、地圖繪制、機械臂控制）、感知庫perception（如視覺、激光雷達、RGB-D攝像頭等）。

$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

5、初始化rosdep

rosdep不僅能夠使你更方便的安裝一些系統依賴程序包，而且ROS的一些主要部件的運行也需要rosdep。

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

6、安裝rosinstall

rosinstall命令是一個使用的非常頻繁的命令，使用這個命令可以輕松的下載許多ROS軟件包。

$ sudo apt-get install python-rosinstall

7、設置環境

添加ROS的環境變量，這樣，當你打開你新的shell時，你的bash會話中會自動添加環境變量。

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

Ubuntu14.04安裝和配置ROS Indigo