簡單三維空間的旋轉矩陣的計算
主要參考
原文鏈接：https://math.stackexchange.com/questions/180418/calculate-rotation-matrix-to-align-vector-a-to-vector-b-in-3d
目標：尋找一個向量a到單位向量b的旋轉矩陣R。
方法：
令 v = a×b
令 s = ||v|| (夾角正弦）
令 c = a · b (夾角余弦）
則旋轉矩陣R可由以下方式獲得
R = I + [v]× + [v]x2(1-c)/s2
其中[v]×是有向量v成成的反對稱矩陣
簡單三維空間的旋轉矩陣的計算
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