一.功能參數簡介
bosch Sensortec公司推出的最新BMI160慣性測量單元將最頂尖的16位3軸超低重力加速度計和超低功耗3軸陀螺儀集成於單一封裝.MI160采用14管腳LGA封裝，尺寸為2.5×3.0×0.8mm3。當加速度計和陀螺儀在全速模式下運行時，耗電典型值低至950μA，僅為市場上同類產品耗電量的50%或者更低。

BMI160傳感器的i2c 設備地址是 0x68(當sd0腳接地)/0x69(當sdo 腳拉高)。

二. 重要寄存器
1. 芯片ID----R0：CHIPID 寄存器 ,值為 0xd1

2. R0x03:pmu_status--- BMI160當前工作模式/狀態寄存器


3. 加速度Accelerometer field data
X軸16bit加速度數據
r0x12:ACCD_X_LSB acc_x_lsb[7:0] bit0--bit7
r0x13:ACCD_X_MSB acc_x_msb[15:8] bit0--bit7


Y軸16bit加速度數據
r0x14:ACCD_Y_LSB acc_y_lsb[7:0] bit0--bit7
r0x15:ACCD_Y_MSB acc_y_msb[15:8] bit0--bit7

Z軸16bit加速度數據
r0x16:ACCD_Z_LSB acc_z_lsb[7:0] bit0--bit7
r0x17:ACCD_Z_MSB acc_z_msb[15:8] bit0--bit7


4. 陀螺儀角速度數據gyroscope field data

X軸角速度數據16 BIT（LSB/°/s）
r0x0c:gyr_x_lsb[7:0] bit0--bit7
r0x0d:gyr_x_msb[15:8] bit0--bit7


Y軸角速度數據16 BIT（LSB/°/s）
r0x0e:gyr_y_lsb[7:0] bit0--bit7
r0x0f:gyr_y_msb[15:8] bit0--bit7

Z軸角速度數據16 BIT（LSB/°/s）
r0x10:gyr_z_lsb[7:0] bit0--bit7
r0x11:gyr_z_msb[15:8] bit0--bit7


5. 加速度量程配置寄存器r0x41:ACC_RANGE
0B0011:+-2G RANGE;0b0101+-4g;0b1000:+-8g;0b1100:+-16g

6. 控制寄存器r0x7e
0x11:set pmu mode of accelerometer to normal
0x15:set pmu mode of gyroscope to normal


7. 建議加速度及陀螺儀模塊均使用系統默認參考配置
0x41----0x03 加速度量程±2g
0x40----0x28

0x42----0x28
0x43----0x00 角速度±2000°/s

三. 參考代碼
1. 3軸加速度數據讀取參考代碼：
i2c_write_byte(0x7e,0x11);

DelayMs(100);

x =( i2c_read_byte(0x12) &0xff) ;
x = x|(( i2c_read_byte(0x13) &0xff)<<8);
if(x>0x7fff)
{
x = -(0xffff-x);
}
x = (x*9.8)/(0x8000/2);//當量程為±2g時，轉換為g/s的加速度換算公式

y =( i2c_read_byte(0x14) &0xff) ;
y = y|(( i2c_read_byte(0x15) &0xff)<<8);
if(y>0x7fff)
{
y = -(0xffff-y);
}
y = (y*9.8)/(0x8000/2);//當量程為±2g時，轉換為g/s的加速度換算公式

z =( i2c_read_byte(0x16) &0xff) ;
z = z|(( i2c_read_byte(0x17) &0xff)<<8);
if(z>0x7fff)
{
z = -(0xffff-z);
}
z = (z*9.8)/(0x8000/2);//當量程為±2g時，轉換為g/s的加速度換算公式

2. 3軸陀螺儀數據讀取參考代碼：
i2c_write_byte(0x7e,0x15);
DelayMs(100);

x =( i2c_read_byte(0x0c) &0xff) ;
x = x|(( i2c_read_byte(0x0d) &0xff)<<8);
if(x>0x7fff)
{
x = -(0xffff-x);
}
x = (x*2000)/0x7fff;// range為2000dps時，轉換為角速度°/s的公式



y =( i2c_read_byte(0x0e) &0xff) ;
y = y|(( i2c_read_byte(0x0f) &0xff)<<8);
if(y>0x7fff)
{
y = -(0xffff-y);
}
y = (y*2000)/0x7fff;// range為2000dps時，轉換為角速度°/s的公式


z =( i2c_read_byte(0x10) &0xff) ;
z = z|(( i2c_read_byte(0x11) &0xff)<<8);
if(z>0x7fff)
{
z = -(0xffff-z);
}
z = (z*2000)/0x7fff; // range為2000dps時，轉換為角速度°/s的公式


四. 調試註意事項

1. 默認開機後bmi160進入suspend mode，此時bmi160的加速度及陀螺儀功能均處於未工作狀態。需配置R0x7e寄存器使得加速度及陀螺儀功能進入正常工作（數據采樣）模式。
by default bmi160 accel and gyro are in suspend mode after powering up the device.the device is powering up in less than 10ms.

2. 每次進行加速度數據檢測前，請先執行i2c_write_byte(0x7e,0x11)，使得加速度模塊進入normal工作模式；
3. 每次進行陀螺儀數據檢測前，請先執行i2c_write_byte(0x7e,0x15) 使得陀螺儀模塊進入normal工作模式；

博世傳感器調試筆記（二）加速度及陀螺儀傳感器BMI160