智能小車37：異常在ARM、JAVA、硬件裏的實現
幾乎所有編程語言都有異常，可以說有程序就有異常。今天學習Arm的中斷(異常)處理,聯想到Java的異常,硬件中如何實現等問題，下面給大家分享一下。
一、Arm的中斷。
1.觸發異常
2.保存現場
3.cpu進入異常工作模式，程序指針(pc)跳入異常入口（處理異常的代碼地址）
a.分辨中斷源
b.進行邏輯處理
c.清理工作
4.恢復現場
流程圖（來源於《2440數據手冊》）如下:
這裏的工作模式，其實就是不同情況下，cpu有一組不同的寄存器。正是有了不同的寄存器，程序在可以在不同的狀態下來回切換。如下圖：
中斷例子的匯編代碼如下：
b Reset
@******************一堆設置代碼已省略*************************************************
Reset:
ldr sp, =4096 @ 設置棧指針，以下都是C函數，調用前需要設好棧
bl disable_watch_dog @ 關閉WATCHDOG，否則CPU會不斷重啟
msr cpsr_c, #0xd2 @ 進入中斷模式，d的前兩位是11，意思是關閉所有的中斷
ldr sp, =3072 @ 設置中斷模式棧指針
msr cpsr_c, #0xd3 @ 進入管理模式
ldr sp, =4096 @ 設置管理模式棧指針，
@ 其實復位之後，CPU就處於管理模式，
@ 前面的“ldr sp, =4096”完成同樣的功能，此句可省略
bl init_led @ 初始化LED的GPIO管腳
bl init_irq @ 調用中斷初始化函數，在init.c中
msr cpsr_c, #0x53 @ 設置I-bit=0，開IRQ中斷
ldr lr, =halt_loop @ 設置返回地址
ldr pc, =main @ 調用main函數
halt_loop:
b halt_loop
@中斷函數
HandleIRQ:
sub lr, lr, #4 @ 計算返回地址,arm架構規定的
stmdb sp!, { r0-r12,lr } @ 保存使用到的寄存器,保存現場
@ 註意，此時的sp是中斷模式的sp
@ 初始值是上面設置的3072
ldr lr, =int_return @ 設置調用ISR即EINT_Handle函數後的返回地址
ldr pc, =EINT_Handle @ 調用中斷服務函數，在interrupt.c中
int_return:
ldmia sp!, { r0-r12,pc }^ @ 中斷返回, ^表示將spsr的值復制到cpsr
EINT_Handle 函數的實現就是判斷是那個按鈕然後點相應的燈，我這裏就不復制代碼了。
msr cpsr_c指令值的來源如下圖（來源於《嵌入式Linux應用開發完全手冊》）：
二、java中的異常，很簡單。
try{
}catch(Exception e){
}finally{
}
不用關心什麽工作模式,catch中代碼命中就執行，finally裏的代碼一定會執行。根據自己的邏輯來寫就行了。
java中的中斷，Thread有個interrupt方法，但調用這個方法並不知道線程會在什麽狀態下中斷，我沒有用過這種方式。需要中斷的話，我一般自己寫個狀態變量，在while裏判斷中斷狀態做下處理。
三、硬件實現中斷。
用繼電器就可以實現開關，如下圖：
給線圈一點電壓就能切換這個開關，也就能觸發工作模式的切換了。
智能小車37：異常在ARM、JAVA、硬件裏的實現