CAN：Controller Area Network，控制器局域網

是一種能有效支持分布式控制和實時控制的串行通訊網絡。

CAN-bus： Controller Area Network-bus，控制器局域網總線技術

CAN總線系統結構

1. CAN 控制器

接收控制單元中微處理器發出的數據，處理數據並傳給CAN收發器

1. CAN收發器

將數據傳到總線 or 從總線接收數據給控制器

1. CAN數據傳遞終端

避免數據傳輸終了反射回來

1. CAN數據總線

   傳輸數據的數據線，兩根 CAN-high and CAN-low，差分信號

CAN總線系統的數據傳輸

CAN總線節點上的節點發送數據是以報文的形式廣播給網絡中所有節點。收發器接收到數據就把數據傳送給控制器，再由控制器檢查判斷是不是所需數據。不是則忽略。

• 網絡上任何一個節點在任何時候都可以發送數據
• 多個節點發送數據，優先級低主動退出發送
• 短幀結構，每幀數據信息為0~8字節（具體用戶定義），對數據編碼而不是地址編碼
• CAN每幀都有CRC校驗和其他檢驗措施，嚴重錯誤的情況下具有自動關閉輸出的功能

CAN總線系統數據格式

CAN-bus通信幀共分為數據幀、遠程幀、錯誤幀、過載幀和幀間隔

五種類型。

• 數據幀

  結構上由7個段組成，其中根據仲裁段ID碼長度的不同，分為標準幀（CAN2.0A）和擴展幀（CAN2.0B）。

幀起始、幀結束

仲裁段

顯性隱性

總線仲裁

• 從該分析過程得出結論是：幀ID值越小，優先級越高
• 對於同為擴展格式數據幀、標準格式遠程幀和擴展格式遠程幀的情況同理。

  

  

  控制段

  

  數據段

  

  CRC段

  

  ACK段

  

  遠程幀

  

  數據幀與遠程幀的區別

  

  CAN-bus 錯誤類型

  

  

  

  過載幀

  

  幀間隔

  

  

• 轉載自：http://www.cnblogs.com/pejoicen/p/3986587.html

CAN協議，系統結構和幀結構