【視覺SLAM14講】ch4心得與課後題答案【僅供參考】
學習心得：
在研究SLAM時候，除了對三維世界剛體運動表示外（ch3），由於噪聲的影響，還要進行對可能的位姿進行優化，而旋轉矩陣必須得是行列式為1的正交矩陣，
為了減少這種約束，我們希望通過李群和李代數之間的關系，把位姿估計變為無約束的問題
李群和李代數是群論裏的一部分，我們研究的SO(3) SE(3)都是李群，SO(3) SE(3)只有乘法沒有加法，既然沒有加法，就不存在取極限，更沒有求導了
所以引入李代數來實現求導，進而引出了擾動模型
缺陷
雖然數學推導確實很難，但其實做數學推導還是有很多好處的，比如可以加深對公式的理解和記憶，以後看到類似paper的時候就不會感到暈了【類比思想嘛】，比如相似變換群(Sim(3))
但即使這樣做下來，除了對SO(3) 和 se(3)有一些很好的把握外，變換矩陣的還有點不太清楚，第二遍爭取可以把公式再梳理一遍
答案
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在這裡，我特別宣告：本文章的源作者是 楊曉冬 （個人郵箱：[email protected]）。原文的連結是 http://www.iask.sina.com.cn/u/2252291285/ish。版權歸 楊曉冬 朋友所有。