SLAM學習筆記 - 世界坐標系到相機坐標系的變換
參考自：
http://blog.csdn.net/yangdashi888/article/details/51356385
http://blog.csdn.net/li_007/article/details/5976261
其中，Zc表示單目相機的尺度不確定性（單目相機無法確定尺度，所以ORB-SLAM等最後都對單目做了sim3優化）
等號右邊第一、二個矩陣經常乘在一起作為相機內參，其中dx、dy是像面上每個像素點在x軸y軸上的尺寸，u0和v0用來把圖像坐標原點從圖像中心挪到左上角，f表示焦距。
[R|T]也叫相機外參，是相機相對於世界坐標系的旋轉和平移，其中三維旋轉矩陣R不能做加法（如果相機先轉過角度R1，再轉過角度R2
SLAM學習筆記 - 世界坐標系到相機坐標系的變換
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