1. 記住source環境設置

# source /opt/ros/%YOUR_ROS_DISTRO%/setup.bash

2. 使用catkin_make

　　可以將catkin_make理解為結合了cmake和make，在標準的CMake Workflow中。

# In a catkin workspace
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

　　如果不熟悉標準的CMake workflow或者不能運行，則按如下操作：

# In a CMake project
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install  # (optionally)

　　這是對於CMake項目的代碼，但是對於catkin的projects，是可以在workspace一起build的

# In a catkin workspace
$ catkin_make
$ catkin_make install  # (optionally)

　　上述代碼將build所有在src文件夾下發現的catkin projects。

3. build package

　　（1）首先註意不要忘記修改CMakeLists.txt

　　（2）切換至catkin workspace，並查看src裏的東西

$ cd ~/catkin_ws/
$ ls src

　　（3）進行build

$ catkin_make

　 　　查看文件夾

$ catkin_make

　　　 得到

build
devel
src

　　　 build文件夾是build space的默認位置，也是cmake和make配置、build packages的位置

　　　 devl文件夾是devel space的默認位置，和executables 以及 libraries有關。

build一個ROS的Package