【轉】姿態角（Euler角）：yaw pitch roll
阿新 • • 發佈：2018-01-10
data- 引用 c2c ec2 方法 ef6 F12 ram fcc
姿態角和自由度相關聯；
姿態角在控制，機械領域廣泛使用；
這裏，簡單了解一下：
什麽是姿態角（Euler角）？
yaw，pitch，roll的識別？
工具/原料
- 閱讀器
- 右手笛卡爾坐標
方法/步驟
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姿態角，首先知道什麽是地面坐標系和機體坐標系？
地面坐標系（earth-surface inertial reference frame）
①在地面上選一點Og
②使xg軸在水平面內並指向某一方向
③zg軸垂直於地面並指向地心
④yg軸在水平面內垂直於xg軸，其指向按右手定則確定
如圖所示：
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機體坐標系(Aircraft-body coordinate frame)
①原點O取在飛機質心處，坐標系與飛機固連
②x軸在飛機對稱平面內並平行於飛機的設計軸線指向機頭
③y軸垂直於飛機對稱平面指向機身右方
④z軸在飛機對稱平面內，與x軸垂直並指向機身下方
如圖所示：
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歐拉角/姿態角（Euler Angle）
機體坐標系與地面坐標系的關系是三個Euler角：yaw，pitch，roll，
反應了飛機相對地面的姿態。
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俯仰角θ（pitch）：
機體坐標系X軸與水平面的夾角。
當X軸的正半軸位於過坐標原點的水平面之上（擡頭）時，俯仰角為正，否則為負。
pitch是圍繞X軸旋轉，也叫做俯仰角，
如圖所示：
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偏航角ψ（yaw）：
機體坐標系xb軸在水平面上投影與地面坐標系xg軸（在水平面上，指向目標為正）之間的夾角，
由xg軸逆時針轉至機體xb的投影線時，偏航角為正，即機頭右偏航為正，
反之為負。
yaw是圍繞Y軸旋轉，也叫偏航角，
如圖所示。
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翻滾角Φ（roll）：
機體坐標系zb軸與通過機體xb軸的鉛垂面間的夾角，機體向右滾為正，
反之為負。
roll是圍繞Z軸旋轉，也叫翻滾角，
如圖所示：
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模型引用：
頭模型的姿態角，標註
如圖所示：
來源
【轉】姿態角（Euler角）：yaw pitch roll