單目，雙目，深度相機比較
1.mono
優點：
結構簡單，成本低
缺點：
在單張圖片裏，無法確定一個物體的真實大小。它可能是一個很大但很遠的物體，也可能是一個很近很小的物體。通過相機的運動形成視差，可以測量物體相對深度。但是單目SLAM估計的軌跡和地圖將與真實的軌跡和地圖相差一個因子，也就是尺度（scale），單憑圖像無法確定這個真實尺度，所以稱尺度不確定性。
2.stereo
優點：
基線距離越大，能夠測量的距離就越遠；並且可以運用到室內和室外。
缺點：
配置與標定較為復雜
深度量程和精度受到雙目基線與分辨率限制
視差計算非常消耗計算資源，需要GPU/FPGA設備加速
3.RGB-D
通過結構光或ToF(time of fly)的物理方法測量物體深度信息。
典型代表Kinect/xtion pro/RealSense。
測量範圍窄，噪聲大，視野小，易受日光幹擾，無法測量透射材質等問題，主要用在室內，室外很難應用。
單目，雙目，深度相機比較
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