Eigen/Geometry 模塊提供了各種旋轉和平移的表示

旋轉矩陣直接使用 Matrix3d 或 Matrix3f

Eigen::Matrix3d rotation_matrix = Eigen::Matrix3d::Identity();  //初始化為一個單位陣。

旋轉向量使用 AngleAxis

Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI/4, Eigen::Vector3d ( 0,0,1 ) ); //角+軸：沿 Z 軸旋轉 45 度

旋轉矩陣和旋轉向量的轉換：

rotation_vector.matrix()  //旋轉向量------>旋轉矩陣

rotation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix(); //旋轉矩陣------>旋轉向量

歐拉角: 可以將旋轉矩陣直接轉換成歐拉角

Eigen::Vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerAngles ( 2,1,0 ); // ZYX順序，即roll pitch yaw順序

旋轉向量--------->四元數

Eigen::Quaterniond q = Eigen::Quaterniond ( rotation_vector );

旋轉矩陣--------->四元數

q = Eigen::Quaterniond ( rotation_matrix );

Eigen庫筆記整理（二）