ROS與Arduino學習（二）訂閱與發布

Tutorial Level:HelloWorld

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本節介紹如何在arduino中發布與訂閱消息。他和ROS通過串口進行節點通信。

Tips 1 訂閱

ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("WWWW",&hhhhh);

其中WWWW是話題的名稱，hhhhh是收到消息後調用的函數函數名稱。sub是實例化訂閱對象的名字，也可以是別的名字。

nh.subscribe(sub);

其中nh代表句柄的意思，每一個節點有一個句柄。此節點使用sub訂閱對象來訂閱世界中的話題。

Tips 2 發布

ros::Publisher chatter("chat",&str_msg);

其中“chat”為話題名稱，str_msg為消息內容。chatter是實例化發布對象的名字。

nh.advertise(chatter)

其中nh代表句柄的意思，每一個節點有一個句柄。此節點使用chatter發布對象來向世界中的話題發布消息。

chatter.publish(&str_msg);

發布消息

ROS與Arduino學習（三）訂閱與發布