ros官網的介紹

http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/UsingCvBridgeToConvertBetweenROSImagesAndOpenCVImages

官網存在錯誤：

深度圖的編碼方式，官網使用的是mono16，估計是版本更新的問題，該編碼方式會報錯。

[ERROR] [1525783791.845026210]: Could not convert from ‘16UC1‘ to ‘mono16‘.

糾正代碼

namespace enc = sensor_msgs::image_encodings;
void depth_Callback(const
 
 sensor_msgs::ImageConstPtr& depth_msg)
{
  try
  {
    cv::imshow("depth_view", cv_bridge::toCvShare(depth_msg, enc::TYPE_16UC1)->image);
    cv::waitKey(10);
  }
  catch (cv_bridge::Exception& e)
  {
    ROS_ERROR("Could not convert from ‘%s‘ to ‘mono16‘.", depth_msg->encoding.c_str());
  }
 

使用 TYPE_16UC1 !!

CV_Bridge | Image的ROS數據類型與opencv數據類型之間的轉換