Copley-STM32串口+CANopen實現雙電機力矩同步
原來有個CANopen的主站卡，現在沒了，只有單片機，用單片機來制作一個CANopen的主站卡貌似不是很難，但是需要時間。無奈仔細看了一個Copley的說明，決定采用CAN口+串口來實現之前的功能。
整個框架如圖
第一次需要配置PDO，並且保存到CVM文件系統中（ACJ-055-18串口發送 s r0xaf 10，s f0xaf 10就行了，具體這個寄存器是幹嘛的請看驅動的手冊）。日常使用的時候，按照流程進行設置就行，首先是開啟同步，然後是通過串口對主軸驅動器進行控制。具體過程見下面的流程圖。
註：我這裏配置的是從軸電機跟隨主軸的電流環參數，即主軸在同步周期內將電流環的入口參數即CommandCurrent發送給從軸，從軸接收到了之後放在從軸的CommandCurrent寄存器裏面。
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