隨著無人車技術發展越發成熟，越來越多人開始關註這個號稱擁有萬億量級市場的新型行業。那麽今天，我就先簡

單介紹下通常無人車所擁有的傳感器.

　　首先，在汽車前玻璃上裝有兩個攝像頭，就像人眼一樣，構立體圖像，可以捕捉圖像數據和距離數據.

　　其次，在兩個立體相機中間是一個交通信號識別攝像頭.通常交通信號燈在十字路口的另一邊，因此需要特殊鏡頭，讓攝像頭捕捉足夠的成像距離，可以檢測遠處的信號.

　　雷達，位於前保險杠的後面.其他傳感器測量速度的方法是計算兩次讀數差，而雷達通過多普勒效應直接測量速度．多普勒相應根據對象在遠離還是接近你，測量出雷達的頻率變化．就像消防車報警器一樣，當車輛正在遠離你和駛向你時，聽起來聲音不一樣．多普勒效應對傳感器融合至關重要，因為它可以把速度作為獨立的測量參數，從而提升了融合算法的收斂速度．雷達還可以生成環境的雷達地圖，進而實現定位．因為雷達波在堅硬表面會回彈，因此它可以直接測量對象距離，無需在視線範圍內也可以．雷達可以看到其他車輛底部，並發現可能會被阻擋的建築物和對象．在車上的所有傳感器中，雷達是最不容易受雨霧影響的，而且視野寬闊可以到到150度，距離可達200多米.

　　與激素雷達和攝像頭相比．雷達分辨率較低，尤其在垂直方向，分辨率非常有限．分辨率第意味著來自靜態物體的反射可能產生問題．例如街道上的檢修孔蓋或汽水罐，可能產生很高的雷達反射率，但它們並不大．我們將其稱為雷達雜波．因為當前的車載雷達通常會忽視靜態物體.

　　激光雷達是激光探測與測量的簡稱，而雷達則是無線電探測與測量的簡稱．雷達使用無線電波，而激光雷達則使用紅激光束確定傳感器和預附近對象的距離，目前的激光雷達大多使用900納米波長長度的光源，但部分激素雷達使用的光波長度更長，在雨霧中性能更好．當前的激光雷達，使用旋轉座架發射激光，掃描周邊環境．激光是脈沖式的，脈沖被對象反射，然後返回一個點雲，來代表這些物體．激光雷達的空間分辨率遠高於雷達．因為激光束越聚焦，垂直方向的掃描層數量就越多，因此每層的激光雷達點的密度也越高．目前，激光雷達還不能直接測量對象的速度，必須使用兩次或多次掃描之間的位置差來確定．激光雷達受天氣和傳感器清潔程度影響也更大，因此需要保持清潔，它們的塊頭也比其他傳感器更大．因此也很難安裝，除非你只想在車頂安裝一個大的激光掃描器.

　　本期的無人車技術就先介紹到這裏，下期是無人車定位的關鍵技術--Kalman Filter，敬請期待.

無人駕駛技術之傳感器部分簡介