組合導航初理解

轉自博客：https://blog.csdn.net/sinat_19447667/article/details/77686581

1.INS的優點：

能夠根據測試得到的速度變化量和角度變化量而持續輸出位置和速度；
缺點：

輸出的是一個相對值，同時存在積分累積誤差；

2.GPS的優點：

根據RTK解算狀態輸出高精度的位置和速度；
缺點：
在遮擋環境或者衛星數據質量不好的條件下，rtk解算精度不高，頻率也有限；

3.組合：

利用GPS的高精度定位，可給INS推算提供精確的初始位置，以及初始基準方向（當前的誤差能有多大），同時在組合過程中，可利用GPS的結果校正INS推算過程中產生的累積誤差；

在校正過程中，主要起作用的是GPS解算的定位結果能夠將INS的零偏和初始值給確定下來，在後期的推算過程中，能夠將這一部分的誤差給準確的抵消，這樣就能夠得到更加準確的姿態；


4.GPS解算定位結果這一方面，目前主要是給一個經驗值；

5.載體坐標系和導航坐標系：

首先明確一點，導航坐標系是基本不變的，而載體坐標系相對於導航坐標系是不斷在變化的，通過GPS解算結果，可以得到載體的速度方向和大小，這個時候就能夠通過這個速度方向（一般是相對於導航坐標系下而言的），同時速度的方向就是載體的方向，所以就能夠通過這裏面存在的關系將載體坐標系和導航坐標系聯系起來；

以下簡圖說明

參考網址：

RTK(Real-time kinematic)Wikipedia：https://en.wikipedia.org/wiki/Real-time_kinematic

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