此章節不是必須做的！！！！

　　因為我已經用solidworks畫了機器人的3D模型，那我就直接導入已經畫好的三維模型。

　　如果大家沒有畫也是可以直接使用上一章節我們已經構建的機器人模型。我這裏只是一個對顯示的優化，不會影響後續功能的測試。

　　我們之前已經畫好了三維模型，那麽我們如何將solidworks中的模型導入到urdf中呢？我在百度上查到了solidworks有一個插件(sw2urdfSetup.exe)，可以直接將三維模型生成ros的package。這個插件是ros提供的，但是在生成的package中有些配置是提供的模板，直接編譯會報錯，需要略微修改一下，具體修改教程我們可以搜索一下。

　　博文：【ROS學習】Solidworks模型轉化為URDF文件格式+三連桿機械臂示例+逆運動學

　　這裏我提醒一下，我使用的是solidworks 2017版。在上面的博文中，插件的file是在菜單欄中，而在我的軟件中卻在工具的標簽下，這裏需要註意一下。

　　而且在我實際的測試中，發現轉軸可以不手動設置，它能自己識別並添加，但最好加上聯動的方式，這樣才能更好的識別。自動生成的坐標系的基準點有點兒亂，可以在軟件自動生成之後手動修改一下。

　　在生成的ros的package中，發現urdf加載的stl模型文件，但是註意，這裏的stl文件是通過sw2urdfSetup.exe插件生成的，如果直接將三維圖像保存為STL格式的話是無法正常顯示的。

　　我們可以看一下在solidworks中的界面。我剛剛重新對萬向輪的3D圖紙做了一下優化。

　　我們也可以在rviz中看一下效果。

　　目前，此版本的機械圖紙和代碼已經上傳保存，編號是V4.

【探索之路】機器人篇(4)-根據3D文件來優化自己的機器人模型