李群與李代數在slam中的應用
昨天，剛接觸道了李群和李代數，查了許多資料，也看了一些視屏。今天來談談自己的感受。
李群是有一個挪威數學家提出的，在十九二十世紀得到了很大的發展。
其歸於非組合數學，現在簡單介紹李群和李代數的概念。群的定義是一種集合加上一種運算的代數結構。其集合記為A，運算記為 . ,當其滿足以下四條性質時，就稱其為（A,.）群。
為了大家更好的理解，我還是放上講師（高博slam十四講其四）的ppt吧。
矩陣旋轉
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