STM32完整資料開源：基於STM32打造的兩輪直立自平衡小車
畢設的資料——STM32兩輪自平衡小車系統，完整資料分享出來，給需要的人，論壇上也新開通了智能小車的下載版塊，所有硬件和軟件的資料都可以免費下載，現在分享部分內容，給即將畢業的小夥伴的小福利，有什麽不懂的可以加群詢問：813238832，或者到闖客網技術論壇下載網站資料
圖一
硬件資源：
主控芯片用的是100腳的STM32F103VET6，陀螺儀用的是MPU6050，電機驅動用的是TB6612，藍牙是匯承的HC05郵票孔封裝的，WIFI用的是濟南有人科技的USR-WIFI232-S，小車底盤用的是平衡小車之家的某一款帶編碼器的（不是我買的，同學的），電池用的是一節7.2的鎳鎘電池，液晶用的是中景園電子1.3寸IIC接口的OLED，開關用的是三腳紐子開關，電池接口用的是T插，電阻電容這些用的基本上是0603封裝，編碼器5V降壓用的是ASM1117-5.0，3.3V降壓用的是SP6203，撥碼開關用的是4P貼片式2.54mm角距的，按鍵是兩腳貼片，microusb接口用的是5針 7.2四腳插板牛角母座，超聲波是某寶上幾塊錢爛大街的那種，蜂鳴器是有源的，編碼器是小車底盤自帶的，電池電壓檢測是電阻分壓之後通過電壓跟隨器接入MCU內部AD測量的。
主板資源：
STM32F103VET6主控芯片；兩個microusb口，第一個是MCU的串口1，可作為普通的串口收發數據，通過調節板上BOOT選項，也可將其作為ISP下載程序接口；第二個是SWD硬件仿真接口；藍牙模塊，與MCU的串口2連接；WIFI模塊，與MCU的串口3相連；一塊1.3寸IIC協議的液晶接口；超聲波接口；雙電機驅動；六軸陀螺儀；電池電壓檢測；4個用於調試的LED；4個獨立式按鍵；一組4P的撥碼開關；有源蜂鳴器；兩個6P帶AB相編碼器的電機接口。
我分享出來的是配套的硬件+軟件，毫不誇張的說，直接把我這個PCB送去打樣回來焊接好，程序燒寫進去，調下參數就應該可以簡單直立了。
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16: XPSR: 0x10
17: MSP: 0x11
18: PSP: 0x12
19: RAZ: 0x13
20: CFBP: 0x14
21: APSR: 0x15
22: EPSR: 0x16
23: IPSR: 0x17
24: PRIMASK: 0x18
25: BASEPRI: 0x19
26: FAULTMASK: 0x1a
28: BASEPRI_MAX: 0x1c
29: IAPSR: 0x1d
30: EAPSR: 0x1e
31: IEPSR: 0x1f
STM32完整資料開源：基於STM32打造的兩輪直立自平衡小車