智能車系統解決方案免費學習
本設計方案獻給所有與我一樣獨自奮戰的車友們，願你們少走彎路。本四旋翼方案可能是最簡單的可行方案，主要是根據發光源的大小來區分前後車燈與信標。旨在起到拋磚引玉的作用，也希望大神提出改善的建議。資料在闖客網技術論壇下載，有什麽問題可以加群咨詢：813238832
整個系統分為懸停半空的攝像頭識別系統和地面的智能車控制系統，這兩個系統均采用MKL26Z256VLL4作為核心控制單元。半空中的識別系統通過模擬攝像頭OV5116獲取地面信標的位置和智能車的相對位姿，經過圖像處理得到智能車相對於信標的偏移角，並將數據通過藍牙通訊的方法傳遞到地面受控智能車；
智能車系統主要由舵機、驅動直流電機、電機驅動電路、電源穩壓電路、測速電路以及其他電路構成；智能車系統通過藍牙接收到的偏移角調整控制舵機的輸出脈沖，以此達到修正舵機打角的效果；速度控制由智能車系統通過驅動電路控制電機的轉速控制來完成。通過轉向控制與速度控制，車模可以自主靠近信標，完成任務。
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2總體方案設計
2.1 嵌入式系統結構層次
嵌入式軟件構件（Embedded Software Component, ESC）是指能夠實現一定嵌入式系統功能的一組封裝的、規範的、可重用的、具有嵌入特性的軟件單元，是組織嵌入式系統的功能單位。 嵌入式軟件構件包括高層軟件構件和底層軟件構件。雖然高層構件與硬件無關，但是底層構件與硬件緊密聯系，它把硬件驅動程序封裝起來，為高層軟件構件訪問硬件提供接口。在硬件構件中，MCU（微控制單元）的最小系統由核心構件組成。通常，MCU內部包括了一些通用的輸入輸出端口和內置功能模塊，通過底層構件可以將通用輸入輸出端口的驅動程序封裝為GPIO構件，將各內置功能模塊的驅動程序封裝為功能構件，如A/D轉換構件、串行通信構件、定時器構件等。
2.2 控制方案介紹
該設計要求課題懸停在半空的攝像頭采集系統能夠準確識別信標和車模的相對位置，因此整個系統由攝像頭采集系統和智能車控制系統兩大部分組成，兩部分系統均以KL26作為主控制芯片，並通過無線藍牙通訊的方式進行數據傳輸。系統基本結構框圖如圖2.2所示。
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