在ros官方網站上對於raspberry pi、banana pi等ARM裝置只提供了Ubuntu系統的安裝方式，對於Arch等暫時還沒有支援。而對於剛出的ROS發行版Jade，更是連PC版都只有Ubuntu、MacOS的安裝說明。但是Jade在Arch上的安裝是有辦法的，在ARM裝置上也是可行的。

以Banana Pi、Arch Linux為例。

和安裝indigo過程相同，需要先啟用Arch的AUR，安裝yaourt。教程見我的上一篇文章。
在安裝好後，使用

$ yaourt -S ros-jade-ros-base

命令開始安裝。（我選擇的是base，也就是隻有ros的基本檔案，如果有需要更多組建的可以試著安裝-desktop-full，不過我沒有試過，不知道在ARM上是否可行，再說在ARM上本來目的就是精簡空間，就不要裝太多視覺化工具啥的了）

注意，不要新增--noconfirm 這個引數，因為ARM上我們在安裝ROS的過程中是要不斷更改PKGBUILD文件的，如果加了這個引數那就無法更改。不過也因此，在ARM安裝ROS需要你在螢幕面前盯著，比較費時。

在每一此詢問是否修改PKGBUILD文件的時候，都要選是。

在第一次詢問的時候，會問你用什麼編輯器開啟這個文件，輸入你常用的編輯器，比如vi或者vim，我一般用vim，輸入之後回車即可。

接下來會看到這些東西：

找到我高亮的那一行，any（XXXXXXXXX），在括號裡是該元件支援的裝置型別，我們的板子是armv7h，不在裡面，但是經過測試，這些組建應該都有支援arm的，所以我們要把armv7h新增進去。一種辦法是新增’armv7h’，不過一個更簡單的辦法是直接新增或者改成’any’，這樣各種裝置就都支援了。大家也會發現有些元件這裡本來就是’any’，那就什麼都不需要做直接退出就好。

在安裝快結束的時候，可能會出現一個ERROR（只有在安裝indigo時會有，jade可以直接跳過），缺少一個元件。這個程式是沒有ARM版的，所以目前應該是無解。不過經過測試不安裝它ROS也完全可以正常執行沒有任何問題，所以直接跳過即可。所以我們要重新開始安裝，輸入

$ yaourt -S ros-jade-ros-base —needed

注意我後面的—needed引數，可以直接定位到安裝中止的地方，這個引數也可以用於誤操作退出安裝或者網路出現問題的情況。
現在，—needed應該直接定位到了以這個元件作為dependency的元件的安裝，在這個程式的PKGBUILD裡面，找到dependency（ ），把括號中的這個元件：刪除，然後繼續安裝，就沒有問題了。

至此，ROS也就全部安裝完成了。