什麼是姿態角（Euler角）
阿新 • • 發佈：2018-10-31
Z軸正方向為前進方向pitch()：俯仰，將物體繞X軸旋轉（localRotationX）
百度上居然搜不到俯仰滾轉和偏航的定義，可見大家的浮躁了，沒事搖一搖都不幹正事了，整理了一下資料，公佈給大家。
要了解飛機姿態，需要首先知道什麼是地面座標系和機體座標系。
■地面座標系（ earth-surface inertial reference frame ） Sg--------Oxgygzg
①在地面上選一點 Og
②使 xg 軸在水平面內並指向某一方向
③ zg 軸垂直於地面並指向地心
④ y g 軸在水平面內垂直於 xg 軸，其指向按右手定則確定
■機體座標系 (Aircraft-body coordinate frame)Sb-------oxyz
①原點 O 取在飛機質心處，座標系與飛機固連
② x 軸在飛機對稱平面內並平行於飛機的設計軸線指向機頭
③ y 軸垂直於飛機對稱平面指向機身右方
④ z 軸在飛機對稱平面內，與 x 軸垂直並指向機身下方
■尤拉角/姿態角（ Euler Angle ）
機體座標系與地面座標系的關係是三個 Euler 角，反應了飛機相對地面的姿態。
俯仰角 θ（pitch） ： 機體座標系X軸與水平面的夾角。當X軸的正半軸位於過座標原點的水平面之上（擡頭）時， 俯仰角 為正，否則為負。
偏航角ψ（yaw）
機體座標系xb軸在水平面上投影與地面座標系xg軸（在水平面上，指向目標為正）之間的夾角，由xg軸逆時針轉至機體xb的投影線時，偏航角為正，即機頭右偏航為正，反之為負。
滾轉角Φ（roll）：機體座標系zb軸與通過機體xb軸的鉛垂面間的夾角，機體向右滾為正，反之為負。
要了解飛機姿態，需要首先知道什麼是地面座標系和機體座標系。
■地面座標系（ earth-surface inertial reference frame ） Sg--------Oxgygzg
①在地面上選一點 Og
②使 xg 軸在水平面內並指向某一方向
③ zg 軸垂直於地面並指向地心
④ y g 軸在水平面內垂直於 xg 軸，其指向按右手定則確定
■機體座標系 (Aircraft-body coordinate frame)Sb-------oxyz
①原點 O 取在飛機質心處，座標系與飛機固連
② x 軸在飛機對稱平面內並平行於飛機的設計軸線指向機頭
③ y 軸垂直於飛機對稱平面指向機身右方
④ z 軸在飛機對稱平面內，與 x 軸垂直並指向機身下方
■尤拉角/姿態角（ Euler Angle ）
機體座標系與地面座標系的關係是三個 Euler 角，反應了飛機相對地面的姿態。
俯仰角 θ（pitch） ： 機體座標系X軸與水平面的夾角。當X軸的正半軸位於過座標原點的水平面之上（擡頭）時， 俯仰角 為正，否則為負。
偏航角ψ（yaw）
機體座標系xb軸在水平面上投影與地面座標系xg軸（在水平面上，指向目標為正）之間的夾角，由xg軸逆時針轉至機體xb的投影線時，偏航角為正，即機頭右偏航為正，反之為負。
滾轉角Φ（roll）：機體座標系zb軸與通過機體xb軸的鉛垂面間的夾角，機體向右滾為正，反之為負。