1. 硬體

Arduino控制板：1個；

遙控器：1個;

紅外接收頭：1個；

杜邦線：若干;

1.1 接線方式

紅外接收頭有三個引腳如下圖： 

用的時候將VOUT接到模擬口（11），GND接到實驗板上的GND,VCC接到實驗板上的+5v。

來張實際的照片（略麻煩）：

 2 程式 

#include <IRremote.h>
#include <ros.h>
#include <std_msgs/Char.h>

ros::NodeHandle nh;
std_msgs::Char data;
ros::Publisher chatter("chatter1",&data);

int RECV_PIN = 11;
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;

void setup(){
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
  irrecv.enableIRIn(); 
}
  
void loop(){
 if (irrecv.decode(&results)) {
    data.data = results.value;
    chatter.publish(&data);
    irrecv.resume(); // Receive the next value
  }

  nh.spinOnce();
}
 

2.1 程式下載和執行

首先：roscore

其次：rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

/dev/ttyACM0  這個是自己的埠號

最後：rostopic echo /chatter1

備註：接收到的char資料亂碼較多，後期還需要進一步的校正。 

來張圖片：