1. 硬體

Arduino控制板：1個；

蜂鳴器：1個;

杜邦線：若干;

1.1 接線方式

接線方式為：蜂鳴器的一個引腳接Arduino的數字輸出引腳，蜂鳴器的另外的一個引腳接地

來張實際的照片（略麻煩）：

2 程式

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Int8.h>

int buzzer = 11;
int delay_time = 1;

ros::NodeHandle nh;

void messageCb(std_msgs::Int8 message)
{
  delay_time = message.data;
  unsigned char i;

//while(1)

//{

    for(i=0;i<80;i++)
    {
      digitalWrite(buzzer,HIGH);
      delay(delay_time);
      digitalWrite(buzzer,LOW);
      delay(delay_time);
     }

//}

}

ros::Subscriber<std_msgs::Int8> sub("buzzer",&messageCb);

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
  pinMode(buzzer,OUTPUT);
}

void loop()
{
  nh.spinOnce();
}
 

2.1 程式下載和執行

首先：roscore

其次：rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

/dev/ttyACM0  這個是自己的埠號

最後：rostopic pub -1 /buzzer_msgs/Int8 1

來張圖片：