Augmented Reality Sandbox升級到Kinect V2

將AR沙箱（Augmented Reality Sandbox）中的Kinect裝置升級到Microsoft Kinect V2。預設軟體安裝的版本都比較舊，對Kinect V2支援比較差，故詳細記錄了軟體升級過程。

• 1. 軟硬體列表
• 2. Vrui安裝與測試
• 3. Kinect安裝與測試
• 4. SARndbox安裝與測試
• 5. 獲取Kinect內參

1. 軟硬體列表

1. Ubuntu 16.04
2. Microsoft Kinect V2
3. Vrui-4.4-001
4. Kinect-3.4
5. SARndbox-2.3

參考連結：
COMPLETE INSTALLATION INSTRUCTIONS
專案官網
作者官網

2. Vrui安裝與測試

（1）安裝依賴庫

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install build-essential
$ sudo apt-get install zlib1g-dev mesa-common-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
$ sudo apt-get install libudev-dev
 
 libdbus-1-dev libusb-1.0-0-dev libpng-dev libjpeg-dev
$ sudo apt-get install libtiff-dev libasound-dev libv4l-dev libdc1394-22-dev
$ sudo apt-get install libspeex-dev libogg-dev libtheora-dev libbluetooth-dev
$ sudo apt-get install libxi-dev libxrandr-dev libopenal-dev

注意： 原文中 libXi-dev 和 libXrandr-dev的庫名中“X”為大寫，應為小寫“x”，否則會出現類似“E: Unable to locate package libXi-dev”之類的錯誤。

（2）下載並解壓縮Vrui

$ cd ~
$ mkdir src
$ cd src
$ wget http://idav.ucdavis.edu/~okreylos/ResDev/Vrui/Vrui-4.4-001.tar.gz
$ tar xfz Vrui-4.4-001.tar.gz

（3）構建並安裝Vrui

$ cd Vrui-4.4-001
$ make
$ sudo make install

檢視結果

$ ls -1 /usr/local/bin
AlignTrackingMarkers
DeviceTest
EyeCalibrator
MeasureEnvironment
OculusCalibrator
PrintInputDeviceDataFile
RoomSetup
SampleTrackerField
ScreenCalibrator
TrackingTest
VRDeviceDaemon
XBackground

（4）構建並執行Vrui示例程式

$ cd ExamplePrograms
$ make
$ ./bin/ShowEarthModel

結果如下

參考連結：Vrui Quick Installation Guide

3. Kinect 安裝與測試

下載、解壓縮、構建與安裝

$ cd ~/src
$ wget http://idav.ucdavis.edu/~okreylos/ResDev/Kinect/Kinect-3.4.tar.gz
$ tar xfz Kinect-3.4.tar.gz
$ cd Kinect-3.4
$ make
$ sudo make install
$ sudo make installudevrules

檢視結果

$ ls /usr/local/bin
KinectUtil
RawKinectViewer

參考連結：http://idav.ucdavis.edu/~okreylos/ResDev/Kinect/index.html

4. SARndbox安裝與測試

下載、解壓縮

$ cd ~/src
$ wget http://idav.ucdavis.edu/~okreylos/ResDev/SARndbox/SARndbox-2.3.tar.gz
$ tar xfz SARndbox-2.3.tar.gz
$ cd SARndbox-2.3

修改makefile
找到SARndbox-2.3裡面的makefile檔案，修改VRUI_MAKEDIR值，如下所示

VRUI_MAKEDIR := /usr/local/share/Vrui-4.4/make

構建與安裝

$ make

檢視結果

$ ls ./bin
CalibrateProjector
SARndbox

5. 獲取Kinect內參

將Kinect插入計算機，並執行如下命令以從裝置韌體裡直接獲取相機內參。

$ sudo /usr/local/bin/KinectUtil getCalib 0

如下圖所示

未完待續。。。