迴環檢測執行緒主要由檢測迴環、計算Sim3,、閉環融合以及優化Essential Graph四個大的部分所組成。

void LoopClosing::Run()
{
    mbFinished =false;

    while(1)
    {
        // 檢測是否存在新的關鍵幀
        // Loopclosing中的關鍵幀是LocalMapping傳送過來的，LocalMapping是Tracking中發過來的
        // 在LocalMapping中通過InsertKeyFrame將關鍵幀插入閉環檢測佇列mlpLoopKeyFrameQueue
        // 閉環檢測佇列mlpLSearchBySim3oopKeyFrameQueue中的關鍵幀不為空
 

        if(CheckNewKeyFrames())
        { 
	  //檢測是否產生迴環
            if(DetectLoop())
            {
               // Compute similarity transformation [sR|t]
               // In the stereo/RGBD case s=1 
               if(ComputeSim3())
               {
                   // Perform loop fusion and pose graph optimization
 

                   CorrectLoop();
               }
            }
        }       
	// 檢測是否有復位請求
        ResetIfRequested();
	
        if(CheckFinish())
            break;

        usleep(5000);//檢測週期大約5s
    }

    SetFinish();
}