事實證明HOKUYO urg node安裝最方便，過程如下：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-lunar-urg-node

檢視並設定ttyACM0讀寫許可權：

ls -l /dev/ttyACM0

如顯示內容如下：

crw-rw---- 1 root dialout 166, 0 11月  1 10:54 /dev/ttyACM0

需修改裝置讀寫許可權：

sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0

結果如下：

crw-rw-rw- 1 root dialout 166, 0 11月  1 10:54 /dev/ttyACM0
 

檢視裝置ID:

rosrun urg_node getID /dev/ttyACM0

返回結果如下：

Device at /dev/ttyACM0 has ID H1762879

至此，裝置安裝完成。

開啟新終端，執行roscore。

另開一個終端，在終端輸入：

rostopic echo /scan

檢視雷達資料是否輸出正常。