詳解萬向鎖，尤拉旋轉角，slam中萬向鎖的理解
第一步：先花10分鐘看一下這個下面是的視訊，絕對有用！
http://v.youku.com/v_show/id_XNzkyOTIyMTI=.html
萬向鎖含義：當兩個旋轉軸重合時，導致只剩了2個旋轉，2個旋轉不能將所有情況進行描述。
第二步：
看視訊，如果還不理解，請拿出手機，跟著我描述做幾個動作，你會更加清楚的理解：
拿出手機，將手機做如下圖的動作。
CSDN這個上傳圖片我搞不定，一直上傳的是反過來的，暈了，這個圖片就將就看吧
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