• Ubuntu16.04對應的ros版本是kinetic版本,pr2機器人官方推薦的版本是indigo版本(14.04),因此編譯過程中可能會出現一些問題.最簡單的方式是通過github上已有的指令碼進行安裝,如下就是一個簡單的安裝指令碼.
• 首先clone到本地

git clone https://github.com/RichardKelley/kinetic_pr2

• 確定本地已經安裝了ros-kinetic
• cd到 kinetic_pr2目錄下,執行:

./install_pr2_kinetic.sh

• 可能會訪問亞馬遜源,需要等待
• 之後在你本地新建一個workspace,如

mkdir catkin_ws

• 將kinetic_pr2資料夾下的src檔案複製到catkin_ws資料夾下
• cd 到catkin_ws資料夾目錄,執行

catkin_make

• 如果編譯仍然不通過,顯示can’t found controller等問題,則需要安裝部分驅動,庫,包
• 安裝MoveIt

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

• 環境變數

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

• hard_ware interface

sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller

• controller_manager

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers

回到catkin_ws資料夾下再次編譯

catkin_make

編譯成功.