EtherCAT（乙太網控制自動化技術）是一個以乙太網為基礎的開放架構的現場匯流排系統，EterCAT名稱中的CAT為ControlAutomation Technology（控制自動化技術）首字母的縮寫。最初由德國倍福自動化有限公司(Beckhoff AutomationGmbH)研發。EtherCAT為系統的實時效能和拓撲的靈活性樹立了新的標準，同時，它還符合甚至降低了現場匯流排的使用成本。EtherCAT的特點還包括高精度裝置同步，可選線纜冗餘，和功能性安全協議(SIL3)。

Ethernet/IP是一個面向工業自動化應用的工業應用層協議。它建立在標準UDP/IP與TCP/IP協議之上，利用固定的乙太網硬體和軟體，為配置、訪問和控制工業自動化裝置定義了一個

PROFINET由PROFIBUS國際組織（PROFIBUS International，PI）推出，是新一代基於工業乙太網技術的自動化匯流排標準。作為一項戰略性的技術創新，PROFINET為自動化通訊領域提供了一個完整的網路解決方案，囊括了諸如實時乙太網、運動控制、分散式自動化、故障安全以及網路安全等當前自動化領域的熱點話題，並且，作為跨供應商的技術，可以完全相容工業乙太網和現有的現場匯流排（如PROFIBUS）技術，保護現有投資。

PROFINET是適用於不同需求的完整解決方案，其功能包括8個主要的模組，依次為實時通訊、分散式現場裝置、運動控制、分散式自動化、網路安裝、IT標準和資訊保安、故障安全和

MODBUS/TCP是簡單的、中立廠商的用於管理和控制自動化裝置的MODBUS系列通訊協議的派生產品。顯而易見，它覆蓋了使用TCP/IP協議的 “Intranet”和“Internet”環境中MODBUS 報文的用途。協議的最通用用途是為諸如PLC’s，I/O模組，以及連線其它簡單域匯流排或I/O模組的閘道器服務的。
MODBUS/TCP協議是作為一種（實際的）自動化標準發行的。既然MODBUS已經廣為人知，該規範只將別處沒有收錄的少量資訊列入其中。然而，本規範力圖闡明MODBUS中哪種功能對於普通自動化裝置的互用性有價值，哪些部分是MODBUS作為可程式設計的協議交替用於PLC’s的“多餘部分”。
　　它通過將配套報文型別“一致性等級”，區別那些普遍適用的和可選的，特別是那些適用於特殊裝置如PLC’s的報文。

POWERLINK=CANopen+Ethernet

鑑於乙太網的蓬勃發展和CANopen在自動化領域裡的廣闊應用基礎，EthernetPOWERLINK 融合了這兩項技術的優點和缺點，即擁有了Ethernet的高速、開放性介面，以及CANopen在工業領域良好的SDO 和PDO 資料定義，在某種意義上說POWERLINK就是Ethernet 上的CANopen，物理層、資料鏈路層使用了Ethernet介質，而應用層則保留了原有的SDO和PDO物件字典的結構

雖然這些工業乙太網都是國際標準，但是指的是IEC 61784裡的標準，但是這些工業乙太網不都是標準的乙太網。即這些工業乙太網並不都是符合IEEE802.3U的標準，這當中只有Modbus-TCP和EtherNet/IP是符合IEEE802.3U的，只有符合IEEE802.3U標準的，才能與IT和乙太網將來的發展相相容。而不符合IEEE802.3U標準的，基本上可以講不是乙太網，它們都對乙太網進行了修改，或者是硬體或者是軟體，已經不是乙太網了。

各種工業乙太網的區別其實主要就是協議的區別，其中最主要的還是應用層協議的區別，我們知道，按照ISO的參考模型，網路被劃分為7層。

a.     Modbus TCP和EtherNet/IP的區別主要是應用層不相同，ModbusTCP的應用層採用Modbus協議，而EtherNet/IP採用CIP協議，這兩種工業乙太網的資料鏈路層採用的是CSMA/CD，因此是標準的乙太網，另外，這兩種工業乙太網的網路層和傳輸層採用TCP/IP協議族。還有一個區別是，Modbus協議中迄今沒有協議來完成功能安全、高精度同步和運功控制等，而EtherNet/IP有CIPSafety、CIP Sync和CIP Motion來完成上述功能，所以才有Schneider加入ODVA，成為ODVA的核心成員來推廣EtherNet/IP。由於這兩種網路都是標準的TCP/IP乙太網，所以所有標準乙太網節點都可以接入這兩種網路。

b.     b. 至於EthernetPowerLink(EPL), Ethernet PowerLink就是個怪胎，PowerLink雖然在物理層和資料鏈路層還是採用標準的乙太網，但是它又添加了另一個數據鏈路層，此EPL資料鏈路層在結構上為於乙太網資料鏈路層之上。我們知道資料鏈路層的一個子層的MAC(介質訪問)層的作用是[color=#FF0000]決定哪一個節點可以佔有匯流排，也即決定哪個節點一個傳送資料[/color]。所以本來由乙太網的資料鏈路層來決定哪一個節點佔用匯流排，現在它被位於它之上的EPL資料鏈路層給架空了，由這個EPL資料鏈路層通過軟體的方式來決定哪個節點發送資料。所有在這樣的一個EPL工業乙太網系統中，不能使用交換機，只能使用HUB，所以對100M的網路，EPL總的頻寬是小於100m,一盤情況下只有40－50M，而如果採用交換機的工業乙太網，它的頻寬可以達到大幾百M,另外在EPL網路上，所有的節點都要實現EPL資料鏈路。沒有實現EPL資料鏈路層的節點不能接入此網路。

 c. PROFINET分為原來劃分為v1,v2,v3，現在一般稱為ProfiNetCBA、ProfiNet IO和ProfiNet IRT.也就是通過乙太網來實現對等通訊、實時控制和運動控制。v1採用TCP/IP協議，採用標準的乙太網，而V2和V3不採用tcp/ip協議，這兩種都繞過tcp/ip協議，採用另外的網路層和傳輸層協議，開發ProfiNet採用開發人員人員認為tcp/ip協議增加了資料在網路中的傳輸延遲，其實這是一種誤解，據美國密歇根大學的教授研究後認為資料在TCP/IP中的傳輸延遲很小，他們研究得出資料在經過TCP,IP棧時延遲只有不到100微秒，如果採用UDP/IP時就更小，同時他們研究也得出資料在不同應用層延時比較大，不同的協議延遲不一樣，但是相差不是很大，從200us-800us不等，他們經過實驗後認為乙太網的基礎設施(指交換機、網絡卡等）和TCP/IP協議並不是影響工業乙太網實時性的主要原因，而認為應用層協議才是主要原因。所以密歇根大學的教授認為繞開TCP/IP協議沒有絲毫的意義，反而由於缺少了TCP/IP協議，使得裝置也就缺少了IT功能，與其它現場匯流排沒有區別。 ProfiNet V3就更特別了，它不完全採用標準乙太網的資料鏈路層，有一不時間採用乙太網的資料鏈路層(CSMA/CD)，而另外一部分時間採用自己的資料鏈路層，通過一個高精度的時間來完成。所以ProfiNet V3也就不是標準的乙太網了，也就給Profinet v3帶來如下的問題：不能採用標準的交換機、不能採用標準的乙太網晶片、與企業網相連可能會出現問題，與標準乙太網相連還要特殊的閘道器、新增和刪除一個節點都需要重新組態網路和重新啟動網路、至今沒有千兆網路，還有最重要的是，當標準乙太網以後發展了後，它不能與標準乙太網相相容，不具有將來乙太網所應具有的功能。

 d. EtherCat這種工業乙太網也很奇怪，它們不使用標準的晶片，一般不使用交換機，軟體也不是標準的，對乙太網的資料幀進行了一些修改，我們知道一個數據幀只有一個源節點，但是對於EtherCat一個數據可能有多個源節點，即一個數據是由多個節點發送的資料組合而成的。所以對於這樣的網路，標準的乙太網裝置也不能接入這樣的網路。

我認為Ethernet/IP和ProfiNet這兩種工業乙太網都適合各個行業，並不象heidai講的應用的行業不一樣。首先這兩種工業乙太網都用於傳輸非實時資料，還可傳輸實時資料，即可以用於離散控制，也可用於過程控制(當然現在還不能用於本安應用)。其次，這兩種工業乙太網都可用於網路功能安全傳輸，Ethernet/IP有CIP Safety協議，而ProfiNet有Profisafe協議,還有在運動控制方面ProfiNet有 ProfiNet IRT，而EtherNet/IP則有CIP Safety,二者都可以用於中高階的運動控制。最後兩者都有基於IEEE1588的高精度時鐘同步。而Modbus TCP,EtherCat和PowerLink,都只能完成部分控制任務，如Modbus TCP一般只作常規IO實時和非實時資料。而EtherCat和PowerLink則更象是為運動控制而開發的，這二者好像沒有功能安全、在PLC和DCS控制方面也沒有得到大自動化公司的支援，況且這兩者又對乙太網進行修改，一個在軟體，另一個在軟體和硬體方面都進行了修改，都不能相容標準的乙太網裝置，個人認為這樣做得不償失，為滿足運動控制而不能相容已有的標準的乙太網裝置而開發的工業乙太網並不是乙太網，與其說是工業乙太網還不如說是另一種現場匯流排。
   我認為工業乙太網的競爭將會在Ethernet/IP和ProfiNet間進行，而其它工業乙太網都是這兩者的陪襯，將會逐漸退出市場。
   EtherNet/IP以後將由羅克韋爾自動化、Omron、施耐德和思科公司來推動，而ProfiNet將由業界老大西門子公司帶領一些小公司去奮鬥，由國內PLC廠商中的老二、老三和老五對老大，不知誰將引導未來。

 其實，工業以太網裡還有幾個怪胎，舉兩個例吧：

SynqNet: 丹納赫主導的，幾乎只用在運動控制，而且據說只用在了半導體機械行業（奇怪的是，不才也搞半導體機械很久了，卻從來沒看到過SynqNet，孤陋寡聞啊）。只用了乙太網的硬體，完全和我們平常說的乙太網沒有任何關係，連MAC層都沒有。當然如此運用，速度效能當然好，但未來難說。

Sercos III: 光纖SercosII的新一代乙太網版本，背後推手是博世力士樂，只用在運動控制。也基本上是隻用了乙太網底層硬體，系統裡竟然連switch都不允許用。速度當然快，但只比SercosII快了一倍。估計用了SercosII的使用者，誰會去更新到一個沒快了多少的新系統啊，還沒問世，就已經不被業界看好了。

我個人認為，最後一定是大西洋兩岸的兩大巨人之間的角力，就像以前的現場匯流排戰爭，最後還不是Profibus和DeviceNet，別的都只能當陪襯的角色？

當然，現在大家都在看中國這個大西洋兩岸以外的單一最大市場，中國把砝碼放在誰這一邊，可能會使天平傾斜一點。但最後，肯定兩者都會存在的。我個人認為，咱們應該選Ethernet/IP這一邊站

 中國使用者和製造商應選擇Ethernet/IP還是ProfiNet，各人的看法有所不同，不過我認為firstrazor所說的沒錯，有於ProfiNet採用了專門的晶片、網絡卡、交換機等乙太網基礎設施，雖然ProfiNet應用層協議是公開的，但這些晶片卻是專用，國內的製造商要想開發符合ProfiNet標準的裝置，確要依賴於這些晶片，受制於提供晶片的公司，也就是西門子公司，因此可以將ProfiNet並不是完全開放的。而相反，Ethernet/IP不論是在軟體還是硬體上都是標準和開放的，國內的工業乙太網製造商還是選擇EtherNet/IP為好，至於終端使用者的選擇，當然是從可靠性、價格、相容性和可替換性方面考慮，可靠性方面，二者沒有明顯區別，在其它方面Ethernet/IP具有明顯的優勢