今天，專案中利用aruco來識別二維碼來確定相機姿態，我就詳細研究了一下相機座標系。

（一）相機座標系

（二）如何在ROS中進行四元數和尤拉角轉化

1. 將geometry_msgs::Quaternion轉化為tf::Quaternion型別

    tf::Quaternion quat;
    tf::quaternionMsgToTF(bucket_mark_poses->orientation,quat);

1. 通過tf::Quaternion,將四元數轉化為尤拉角

  double roll, pitch, yaw;
  tf::Matrix3x3(quat).getRPY(roll
 
, pitch, yaw);

  mark_rpy_.x = roll;     //繞x軸
  mark_rpy_.y = pitch;    //繞y軸
  mark_rpy_.z = yaw;      //繞z軸
  //釋出尤拉角的主題，訊息型別為<geometry_msgs::Vector3>
  rpy_pub_.publish(mark_rpy_);  

• 參考
  TF庫說明