1、Ceres是一個cmak工程,首先要安裝他的依賴項,使用apt-get安裝。

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

2、如果安裝時找不到 cxsparse 或者其他的lib,需要新增下面的源。

(1)先使用如下命令開啟source.list

sudo gedit /etc/apt/sources.list

(2)然後講下面的源貼上到source.list的最上方

deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe

(3)更新源

sudo apt-get update

(4)在輸入1中的命令安裝依賴項。

3.Ceres庫是來自谷歌的非線性優化庫,建議去github上下載

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver

下載並解壓後,切換到Ceres庫所在目錄,按如下步驟輸入命令編譯和安裝。這需要花費一段時間。

mkdir include

cd include

cmake ..

make

4、編譯完成後安裝。

sudo make install

5、Ceres庫的標頭檔案安裝在"/usr/local/include/ceres/"目錄下,庫檔案安裝在"/usr/local/lib/"目錄下。

安裝完成後檢視是否有對應的檔案,如果有則說明安裝成功。