一、問題描述

　　在終端執行roscore時，出現錯誤：Unable to contact my own server at...，如下圖：

二、解決方法

　　以上問題是由於ROS環境變數ROS_MASTER_URI設定錯誤導致的，重新設定該變數即可。

　　開啟~/.bashrc檔案，新增或修改環境變數ROS_HOSTNAME和ROS_MASTER，即改為：

export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

　　修改並儲存~/.bashrc檔案後，再重新啟動下該檔案，再執行roscore即可正常執行。

　　注意：

　　1、有的博文建議將ROS_HOSTNAME和ROS_MASTER_URI改為：

export ROS_HOSTNAME=終端電腦名稱
export ROS_MASTER_URI=http://終端電腦名稱:11311

　　其中終端電腦名稱即為在終端上 @ 與 : 之間的部分，也就是Ubuntu系統中System Settings.. -> Details中的Device name:

　　實際驗證，該方法並不可行。

　　2、有的博文建議將ROS_MASTER_URI改為：

export ROS_MASTER_URI=http://電腦IP地址:11311
 

　　其中電腦的IP地址可在終端輸入：ifconfig進行檢視，即為：

　　實際驗證，該方法同樣不可行。