開源俄版三軸雲臺軟硬體、調參軟體除錯可用，程式碼開源，入門說明
本方案採用開源方案，雲臺嵌入式軟體採用simpleBGC開原始碼，並參考了網上“SimpleBGC32- 開源三軸無刷雲臺演算法完全解說”修改而成，程式在STorM32 BGC V1.31硬體開源板卡中除錯成功並通過實測。調參軟體採用storm32-bgc開源調參軟體程式修改而成，繼續秉承open原則，開發板硬體套件因為有成本，沒辦法free，但是軟體一律原始碼！
在此對以上作者表示無比敬仰！如有侵權，請及時提出，我們配合修改！
所有軟體都是筆者在開源基礎上針對硬體修改而成，付出辛勤和汗水編寫除錯了n多天才除錯成功的，送原始碼是讓您學習用的，您可以借鑑開發您自己的產品，請您不能將該原始碼直接用作商業用途，一經發現筆者保留追究的權利。
嵌入式硬體
採用STorM32 BGC V1.31硬體開源板卡為基礎，可參考V130的原理圖和PCB
原理圖：" \三軸雲臺\硬體\storm32-bgc-v130-eagle-gerber-files-20140322\STorM32 BGC v130.sch"
PCB：" \三軸雲臺\硬體\storm32-bgc-v130-eagle-gerber-files-20140322\STorM32 BGC v130.brd"
坑一：原理圖PCB請用EAGLE開啟檢視，就不要用allegro pads等工具try 啊try的，再把電腦踹了。
坑二：網路的SimpleBGC程式不能直接跑在該板子上，筆直進行了移植除錯，請不要直接將網上的原始碼燒錄在該板子上噢，燒板子的筆者就不進行技術支援了。
環境搭建
明白人看了之後，就可以開始不論是買板子還是做板子，總之拿到一塊板子以後，先安裝了程式搭建起環境，除錯除錯吧
- 準備工具
a. JLINK模擬器一個
b. 串列埠轉接器一個：
c. USB轉串列埠驅動程式： \三軸雲臺\硬體\Storm32驅動資料\ft232r usb uart 驅動\ (當然有可能是其他串列埠驅動，看你手頭上的轉換器型號了)
d. Mini USB線纜一條
e. Usb驅動程式： \三軸雲臺\硬體\Storm32驅動資料\USB驅動程式\VCP_V1.3.1_Setup_x64.exe
f. Keil 安裝包 我的事keil 5.21版本的，網上下載一個吧，好多文件介紹keil的
g. 如果你想要修改調參軟體，就要下載perl ，我用的是5.24，其他版本的沒試過，不知道相容不相容，大家可以給我反饋
- 安裝USB串列埠驅動，安裝USB VCP 調參軟體驅動，就帶過吧，沒什麼難點。
- 安裝keil，之後雙擊工程檔案： \三軸雲臺\嵌入式軟體\SimpleBGC32-20170525-和調參軟體o323bgc-release-v090通訊完成\SimpleBGC\BGC32\source\USER\STM32-DEMO.uvprojx 開啟工程，編譯完成
- 下載：連線好JLINK，直接點選Load進行下載
- 介面說明一下
- 找個雲臺架子、電機，大膽的用手去試吧
PID調參
PID調參其實很不好弄，網上開源的比較少，就找到storm32-bgc開源調參軟體程式，但是用的perl的老版本，現在都不支援了。只能是硬著頭移植到perl的新版本中。 - 安裝\雲臺\storm32-bgc\ActivePerl-5.24.1.2402-MSWin32-x86-64int-401627.exe
還有個ActivePerl-5.24.1.2402-MSWin32-x64-401627.exe 要根據你自己的系統選擇的 - 在CMD視窗中執行：C:\Perl\o323bgc-release-v090-v20160110\bin>perl o323bgcGUI-publish.pl
出現如下：Can’t locate Win32/GUI.pm in @INC (you may need to install the Win32::GUI module
) (@INC contains: C:/Perl/site/lib C:/Perl/lib .) at o323BGCTool_v090.pl line 17
需要安裝WIN32：：GUI
C:\Perl\ >ppm install Win32::GUI
之後又安裝了
C:\Perl\ >ppm install Win32::SerialPort
之後是C:\Perl\ >ppm install Switch
ppm install Config::IniFiles
在執行 perl \三軸雲臺\調參軟體\o323bgcGUI-publish.pl
看看缺少哪些安裝包，就裝哪些安裝包吧。如果成功，就出現調參軟體介面了。Enjoy吧！
調參軟體介紹：
- 在此宣告，調參軟體我只實現了PID調整的功能，其他功能都跟這個差不多，而且每個人的需求不一樣，我就不對外開放其他的功能了。
- 第一步先選擇串列埠，之後點選Connect，之後點選Read，這時候你就可以調整三軸PID引數了，其他引數我都沒有實現哦。之後點選Write邊上的選擇框，之後再點選Write+Store將引數寫到板卡中的flash裡面去完成調參
參考價格表
a. 雲臺開發板+IMU+嵌入式軟體原始碼：498元 （送USB轉串列埠聯結器+Mini USB線+JLINK）。
b. 雲臺開發板+IMU+嵌入式軟體原始碼+調參軟體原始碼：1398元（送USB轉串列埠聯結器+Mini USB線+JLINK）。
c. 雲臺開發板+IMU+嵌入式軟體原始碼+調參軟體原始碼+雲臺架子+三個無刷電機：1998元（送USB轉串列埠聯結器+Mini USB線+JLINK）全套解決方案，直接一步到位。
d. USB轉串列埠聯結器：98元。
e. JLINK偵錯程式：198元 。
技術支援
銷售淘寶：https://3-iot.taobao.com/
技術支援微信：28775855
雲臺電機說明
電機採用4108直流無刷電機，雲臺是配件形式，自己組裝一下就可以了，很簡單。
開發包目錄結構
