在標定過程中存在多種物理變換，在這裡進行整理，以便之後使用：

1. 剛性變換
只是物體的位置（平移變換）和朝向（旋轉變換）發生改變，而形狀不變，這樣得到的變換稱為剛性變換。
2. 等距變換
它相當於是平移變換（t）和旋轉矩陣（r）的複合，等距變換前後長度、面積、線線之間的角度都不變,自由度（1+2）變換矩陣如下：

3. 相似變換
它其實就是等距變換和均勻縮放（S）的一種複合，類似於相似三角形，相似變換前後長度比、夾角等都不發生改變，自由度（1+2+1）。

4. 仿射變換（正交變換）
它是平移變換（t）和一個非均勻變換（A）的複合，A是可逆矩陣，並不要求是正交矩陣。 其變換主要包括平移變換、旋轉變換、縮放變換（尺度變換）、傾斜變換（錯切變換、剪下變換、偏移變換）、翻轉變換，自由度6，放射變換的不變數：平行線、平行線的長度比例、面積的比例，仿射變換保持二維影象的平直性和平行性，但是角度會改變，（平直性是說變換後直線還是直線，圓弧還是圓弧，平行性：平行線還是平行線，直線上的位置順序不變）它能保持平行性，但是不能保持垂直性。
仿射變換就是對影象的旋轉+平移+縮放+切變（shear），相比前兩種變換影象的形狀發生了改變，但是原圖中的平行線仍然保持平行。