030低成本車載MEMS慣導導航定位方法
[1]李博文,姚丹亞. 低成本車載MEMS慣導導航定位方法[J]. 中國慣性技術學報,2014,22(06):719-723.
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1、主要內容：
對純慣導的導航資料處理方法進行了改進。
2、方法：
（1）認為載體總是在做圓周運動;
（2）在對慣導資料進行卡爾曼濾波中，提出將向心加速度作為觀測量建立觀測方程，系統方程仍通過慣導系統誤差模型建立。
（3）比較了
a.直接處理慣導資料;
b.將載體系x及z軸的速度誤差作為觀測量進行卡爾曼濾波;
c.將載體系x及z軸的速度誤差和加速度誤差作為觀測量進行卡爾曼濾波;
三種方式得到的結果，驗證改進方法有效。
3、結論：
（1）該改進方法使得定位精度提高；
（2）提出可以將向心加速度作為觀測量的方法用於組合導航。
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