1.柵格地圖（Grid-based map）
優點： 
（1）容易構建，表示，儲存 
（2）位置的唯一性 
（3）對於短路徑的規劃方便

缺點 
（1）路徑規劃效率不高，空間浪費（柵格的解析度不依賴於環境的複雜度）。 
（2）需要精確的機器人位置估計。 
（3）對於物體識別的人機互動問題效果不好。

2.拓撲地圖（Topological map）
優點： 
（1）允許有效的路徑規劃，低空間複雜度。 
（2）不需要機器人精確的位置資訊。 
（3）有效的人機互動（如可以發“去門邊“的指令），和現實聯絡在一起。

缺點 
（1）如果感測器資訊模糊很難構建大環境下的地圖。 
（2）很難識別某個地點，對於視角敏感。 
（3）可能產生未達最佳標準的路徑

參考：https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/55667797