ROS是分散式的節點，這樣的話我們就可以將程式執行上的節點放到大型機器上面，分擔機器人執行的壓力。接下來我們來看一下怎麼實現分散式通訊，怎麼在多機上執行統一的程式。

ROS是一種分散式軟體框架，節點之間通過鬆耦合的方式進行組合。

那麼我們如何來實現分散式多機通訊呢：

• 設定IP地址，確保底層鏈路的聯通，假設我們有兩臺機器，機器A,和機器B，我們首先要保證兩臺計算機的底層資料通訊是沒有問題的。

1、ifconfig命令可以檢視機器B的ip地址，假設是192.168.31.255

2、然後通過ifconfig命令檢視一下機器A本地的ip地址，假設是192.168.31.199

接下來將對方的ip地址設定到自己的host檔案裡面

3、sudo gedit /ect/hosts

然後設定ip地址：

我們通過ping hcx-pc命令。如果成功的話則說明robot這臺計算機向hcx這臺計算機通訊是沒有問題的。一樣的我們需要像hcx-pc這臺計算機進行一樣的操作。

那麼我們兩臺計算機之間的底層通訊是沒有問題的了。

那麼我們如何來實現分散式多機通訊呢？

我們在ros系統當中只能存在一個rosmaster，也就是roscore這個命令只能執行到一臺機器上。那麼我們就需要在另一臺計算機上面告訴rosmaster，這臺計算機是執行到哪一個地方的。