本文實現turtlebot3在模擬環境下的的導航功能．
由於官方教程中要點選2D Pose Estimate按鈕給出初始資料，但是我根據教程通過單擊並拖動地圖上的方向來設定地圖上的大致位置總是不能成功，因此，只能自己想別的辦法．我實現在模擬環境下的導航的步驟如下．
（１）首先在模擬環境下建造一個地圖，並儲存
（2）載入儲存地圖的模擬環境
（3）載入這個地圖並啟動導航包
（４）開始導航
注意要先載入模擬環境再載入地圖

1.模擬環境下建造一個地圖，並儲存

參考
https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/80630393
儲存的地圖檔案為map.pgm和map.yaml

2.載入模擬環境

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

啟動後的地圖如下

3 載入這個地圖

開啟導航包，載入的地圖為儲存的map.yaml,機器人使用的是burger

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

此時效果如圖

有此時需要設定初始位置，點選2D Pose Estimate按鈕，並拖動地圖上的方向來設定地圖上的大致位置
設定好後會有粒子出現
如圖

（４）開始導航
點選2D Nav Goal按鈕,並拖動設定方向，如圖，就可以導航了

參考
https://www.ncnynl.com/archives/201702/1398.html