(二)turtlebot3模擬並控制機器人在模擬環境下建圖
阿新 • • 發佈：2018-11-10
本文實現使用Gazebo模擬實際環境，並利用ros中的建圖包實現建立地圖．
1啟動gazebo
(1)設定模型引數，指定使用那種機器人型號：burger 或者waffle
export TURTLEBOT3_MODEL=burger(2)啟動世界地圖，預設的空白地圖環境中載入Turtlebot3機器人
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch2通過遠端操作建立地圖
啟動slam程式
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch 啟動好後可以同步建圖了
3啟動鍵盤操作
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch使用鍵盤控制機器人移動,建立全部的地圖
4.儲存地圖
rosrun map_server map_saver -f ~/map生成map.pgm和map.yaml
用於導航用