測試平臺：ThinkPad E430c Ubuntu14.04 ROS版本indigo

首先安裝驅動

sudo apt-get install ros-indigo-velodyne

鐳射雷達已經提前配置好，這裡不再詳細描述配置方法

新建ROS工程

mkdir -p catkin_velodyne/src  
cd catkin_velodyne/src  
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git  
cd ..  
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y  
catkin_make  
source ~/catkin_velodyne/devel/setup.bash
 

從附贈的U盤中複製出把Velodyne XML檔案VeloView-VLP-16-HiRes.xml轉成ROS節點的YAML檔案

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/桌面/VeloView-VLP-16-HiRes.xml

然後把生成的VeloView-VLP-16-HiRes.yaml複製到catkin_velodyne/src/velodyne/velodyne_pointcloud/params/目錄下

然後修改catkin_velodyne/src/velodyne/velodyne_pointcloud/launch/VLP16_points.launch

把arg name="calibration"的預設值修改為default="$(find velodyne_pointcloud)/params/VLP16_hires_db.yaml"，然後儲存

執行roscore

roscore

載入

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

實時顯示點雲圖
首先執行

rosrun rviz rviz -f velodyne

然後在rviz中點Add，增加PointCloud2，再在PointCloud2下點topic輸入/velodyne_points

記錄資料

rosbag record -O out /velodyne_points

只儲存/velodyne_points這個topic的資料（可以用rostopic list -v開看當前可用的topic），儲存在當前目錄的out.bag

參考