由於客戶自己有伺服器，希望把顯示介面放在他們自己的伺服器上執行，而我們的視覺處理模組則放在自己的硬體中，兩部分獨立出來。為此，我將視覺處理模組寫成服務端工作站的模式，可以實現多個客戶端與之通訊。下圖是socket通訊的流程圖。

下圖為我的服務端與除錯工具客戶端通訊的工作圖：

1、首先，執行服務端，開始監聽客戶端；

2、然後開啟客戶端，服務端顯示new client connected,並顯示當前連線的客戶端個數，若客戶端斷開連線，則顯示client n is disconnected!，並顯示當前連線的客戶端個數；

3、此時客戶端傳送字元指令“s”,則服務端開始執行視覺處理程式，並返回位姿資訊（xyz座標以及與鉛錘方向的夾角值）給客戶端，客戶端在介面程式上再作後續處理。

在此，推薦幾個windows下非常好用的工具：

1、遠端連線工具：WinSCP ，這個工具百度搜索即可下載，直接安裝免費使用；用於自己的Windows系統跟linux硬體傳輸檔案，工具內還整合PuTTY工具，用於遠端控制linux裝置，非常好用

2、socket通訊測試工具：SocketTool V4 該軟體可以自己建立服務端或客戶端，用來測試自己的客戶端或者服務端；也可二次開發。